本设计主要有三个模块，包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。信号检测模块采用灰度传感器和超声波，用以对有无障碍与跟随黑线进行检测。主控电路采用STM32单片机为控制芯片。电机驱动模块采用意法半导体的298N专用电机驱动芯片，单片控制与传统分立元件电路相比，使整个系统有很好的稳定性。信号检测模块将采集到的路况信号传入STM32单片机，经单片机处理过后对298N发出指令进行相应的调整。通过有无光线接收来控制电动小车的转向，从而实现自动循迹避障的功能。
2021-04-18 20:15:29
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在Keil MDK 5里面直接创建使用HAL库的STM32工程,不使用STM32CubeMX，适用于STM32F1XX系列，需要自行添加mcu头文件。已经将STM32F107放进去了
2021-04-15 21:46:32
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STM32L基于HAL库的I2C软件模拟实现，从机设备为AHT10，软件模拟I2C读取温湿度，程序结合网上例程资料重新修改，可实现全系列完整移植。
2021-04-15 09:03:03
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一个简单的hal库驱动lcd12864的小程序，利用lcd12864实现简单的显示功能，会不断提高
2021-04-13 21:57:01
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网上STM32HAL库的使用教程较少，现在提供一本比较清楚的教程（非原子），以后STM32肯定是用hal库多，为了大家更好的学习发展，现在提供这样一本教程
2021-04-12 19:58:52
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超声波为电平模式，通过stm32f103定时器的输入捕捉功能实现高电平时间的测量得到距离。HAL库版本。
2021-04-10 22:01:42
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