ORB-SLAM2
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2017年1月13日：现在支持OpenCV 3和Eigen 3.3。
2016年12月22日：添加了AR演示（请参见第7节）。
ORB-SLAM2是用于单目，立体声和RGB-D相机的实时SLAM库，可计算相机轨迹和稀疏的3D重建（在具有真实比例的立体声和RGB-D情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位摄像机。 我们提供了在以立体或单眼，在以RGB-D或单眼，在以立体或单眼运行SLAM系统的。 我们还提供了一个ROS节点来处理实时单眼，立体声或RGB-D流。 该库可以在没有ROS的情况下进行编译。 ORB-SLAM2提供了一个可在SLAM模式和本地化模式之间切换的GUI，请参阅本文档的第9节。
相关出版物：
（单眼）劳尔·穆尔·阿塔尔（RaúlMur-Artal），蒙蒂尔（JMM Montiel）和胡安·塔多斯（Juan D.
2021-06-06 20:58:35
41.86MB
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