光电编码器测得的电机速度反馈信号（脉冲）反馈到单片机中。电机设定速度由ZLG7289模块获得，通过SPI通信传输给单片机。单片机系统根据给定的转速与反馈回来的实际速度相减得出偏差，经过控制算法（增量式PID）得出控制量。单片机再把控制量以PWM的形式输出，经过L298功率放大驱动直流电机。ZLG7289模块显示当前直流电机实际转速和给定转速，并让用户通过键盘输入设定速度。

pid控制器代码matlab 机器人工具箱（Matlab） 此仓库包含与机器人技术相关的Matlab函数的集合。 这包括运动学，动力学和（坐标）转换领域。 这些功能提供了Peter Corke机器人工具箱的扩展，特别是在功能的可编译性以及计算速度方面。 莫里茨·施帕特，2018-03 （C）汉诺威大学机电系统研究所 用 要使用存储库，必须使用主文件夹中的robotics_toolbox_path_init.m脚本执行路径初始化。 依存关系 有些功能需要带有外部功能和工具箱的repo matlab-ext 。 但是，必须在此存储matlab-ext的路径初始化之前执行matlab-ext的路径初始化，因为存在具有相同名称但功能不同的函数（ eul2r ）。 对于Matlab类SerRob，必须初始化外部机器人serrob_mdlbib （对于串行机器人）以及可能的serhybrob-mdl （对于混合机器人）的集合。 汇编 要使用ParRob类，其mex依赖项必须事先编译一次： mex_script_dependencies('ParRob', true); 要使用碰撞检测，该函数必须编

弹道修正弹模糊自适应PID控制器设计 基于ARM7嵌入式模糊PID温度控制系统 非线性PID控制在PMSM速度控制中的应用 基于模糊PID的履带式机器人运动控制

PID是一个闭环控制算法。因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上，下面也将以转速控制为例。

经典模糊控制法，详细实用C程序子函数，只需要调用就可以了，用于恒温控制等决对管用。

针对PID控制器参数整定问题,提出一种基于改进粒子群优化算法的优化方法。该方法在实数编码及设定参数搜索空间的基础上,采用基于指数曲线的非线性惯性权值递减策略,以较大幅度地提高算法的收敛速度和精度;嵌入基于差分进化算法变异算子的局部搜索策略,以有效提高粒子个体的适应性和群体的多样性,改善解的质量,同时增强算法全局空间探索和局部区域改良能力的平衡。仿真结果表明,该方法与传统和智能算法相比较,所得到的控制器参数能够使控制系统获得更好的动态响应特性和满意的控制效果。

加PID控制的PWM波形产生源代加PID控制的PWM波形产生源代码

步进式PID,一种平滑式的PID控制方法

模糊自适应PID控制器,含C语言版本机matlab版本，可以用来学习及使用。 模糊自适应PID控制器,含C语言版本机matlab版本，可以用来学习及使用。

PID控制算法的C语言实现（附代码）经典控制算法PID，通熟易懂，入门必备