直流电机速度PID控制
光电编码器测得的电机速度反馈信号（脉冲）反馈到单片机中。电机设定速度由ZLG7289模块获得，通过SPI通信传输给单片机。单片机系统根据给定的转速与反馈回来的实际速度相减得出偏差，经过控制算法（增量式PID）得出控制量。单片机再把控制量以PWM的形式输出，经过L298功率放大驱动直流电机。ZLG7289模块显示当前直流电机实际转速和给定转速，并让用户通过键盘输入设定速度。
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