用时需要将x,y,z,以及下面的雅克比矩阵换为自己机器人的参数，以及需要提前设定好轨迹，也可将轨迹改为单点。

HRVmass 是一个 Matlab 程序，旨在以批处理模式从心电图信号计算 HRV。 输入文件可以是心电图或 R 时间。 如果输入是心电图，则文件必须是 EDF 格式。 您可以通过更改文件名 RpeakDetectionAlgoFile.m 来更改 R 峰值检测算法。 否则，内置的 R 峰值检测方法是基于小波的。 如果输入为 R 时间，则文件必须为 R 时间列或行的 txt 格式（检测到 R 峰值的时间） 默认 HRV 指数为 meanRR、STD、CV、Poincare、Periodogram。 您可以通过修改文件 processfile.m 来添加更多索引。 输出是一个 mat 文件，包含所有设置和 HRV 结果以及 R 时间和 RR 间隔。 结果可用于进一步研究（例如，HRV 与疾病）。

本程序使用MATLAB实现了将二进制编码转化成格雷码编码

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BPSK调制程序，自己编写的，效果还是可以。希望对大家的学习还是有那么一点帮助吧。