鉴于网上对Storm32 BGC云台开发程序都是基于俄罗斯版本，自己重新写了下基于STM32的代码，代码仅供学习，严谨商用。 主要是MPU6050角度融合和电机控制程序。 亲测可用。注释清晰全面。

设计了基于S O PC的SPWM波形电路。 在Quartus II 9. 0环境中，使用Verilog HDL和模块设计方法完成了设计。 所选择的FPGA模型是EP 2 C 35F 672 C 6在Cyclone系列。 据正弦波PWM的不规则采样的原则，使用实-时间上重叠正弦波和三角波，周期性调节SPWM波得以实现。 仿真结果表明，SPWM发生器IP内核可以嵌入到专用处理器中，并实现SPWM组件的驱动。

独立模式的 ADC 采集需要在一个通道采集并且转换完成后才会进行下一个通道的采集。 而双重 ADC 的机制就是使用两个 ADC 同时采样一个或者多个通道。双重 ADC 模式较独立 模式一个最大的优势就是提高了采样率，弥补了单个 ADC 采样不够快

为了满足散射计数字处理系统在多通道采样后的数据处理的要求，提出了一种高精度的多通道ADC一致性测量方法。对多通道ADC的幅度一致性、直流偏置一致性和延迟一致性3个重要指标进行了定量分析，并通过开展实验完成了实测数据的采集和分析。实际应用表明，这种测量方法可靠有效，能够为后期误差分析和矫正提供重要的参考依据。

F302R8_TIM1_SPWM

为了实现以较低的采样率对超宽带（UWB）脉冲信号进行采样以及在带宽和系统复杂度之间取得均衡，设计了一种基于变换采样的超宽带接收机系统。设计的接收机在AD芯片之前加入了跟踪保持放大器，提高了系统的模拟带宽（5GHz），通过采样时钟的较小延时实现了较高的等效采样率（8 GHz）。主要用来接收带宽1 GHz以及以上的超宽带信号，利用VHDL进行编程，通过Chipscope抓取信号进行验证。测试表明，该系统能接收1 GHz以及以上带宽超宽带信号，达到了设计要求，可以用于超宽带通信与测距。

FreeRTOS采样ADC+KEY事件信号，基本STM32F103板子，有ADC采集任务，按键扫描任务，按键处理任务，运用事件标志处理。

基于无差拍的有源电力滤波器（APF）的仿真设计，包括（谐波检测， 电流跟踪环节） Z域(spwm调制)

spwm仿真模型源程序代码可直接运行

三电平SPWM有源电力滤波器simulink仿真