学习模型预测控制，基本代码

基于matlab的模型预测控制算法及其仿真结果

分别给出了无约束MPC和约束MPC的MATLAB程序

虽然是单输入单输出的GPC程序，但是我作了很多注释，大家可以先学着

模型预测、自动控制领域大牛Alberto Bemporad的博士课程讲义，内容为MPC模型预测控制，讲解了MPC的基本概念，线性系统的MPC理论

分别给出了无约束MPC和约束MPC的MATLAB程序

多约束的广义预测控制GPC，matlab程序，使用fmincon函数来求解约束下的性能指标，可以通过修改fmincon中的参数来实现不同的约束。

无人车辆轨迹跟踪入门必备 本书主要介绍模型预测控制理论与方法在无人驾驶车辆路径规划与跟踪控制方面的基础应用技术。由于模型预测控制理论数学抽象特点明显，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，进一步应用到具体研究，则需要更长的过程。本书详细介绍了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合路径规划与跟踪实例给出了Matlab仿真代码和详细仿真步骤，并且融入了研究团队在本领域的研究成果。本书一方面可以作为地面无人车辆、空中无人机、无人艇及移动机器人等无人车辆模型预测控制的研究资料，同时也可以作为学习模型预测控制理论的应用教材。 本书主要介绍模型预测控制理论与方法在无人驾驶车辆运动规划与跟踪控制中的应用。由于模型预测控制理论数学抽象特点明显，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，而进一步应用到具体研究，则需要更长的过程。本书详细介绍了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合运动规划与跟踪实例详细说明了预测模型建立、方法优化、约束处理和反馈校正的方法，给出了Matlab仿真代码和详细图解仿真步骤。所有代码都详细提供了详尽的注解，并且融入了研究团队在本领域的研究成果。

单输入单输出广义预测控制的matlab程序。与常规的程序相比，采用了fminunc函数来求解gpc的性能指标，跳过了解析解的求解。提高了代码的可读性

经本人运行验证通过，好用的广义预测控制程序