针对目前欠驱动船舶航迹跟踪控制难以实现跟踪任意可行航迹问题，提出一种运动规划方法。利用多项式拟合，并结合船舶动力学模型，通过离散期望点规划出操作性可实现的全部期望姿态。同时，为实现欠驱动船舶的航迹快速跟踪控制，提出一种全局指数航迹跟踪控制律。引入微分同胚变换，建立两个级联的子系统构成的航迹跟踪误差动态方程；基于反步法的设计原理，运用Lyapunov直接方法对变换后的误差系统设计了全局指数航迹跟踪控制律。仿真结果验证了所提出的全局指数航迹跟踪控制律能够有效实现跟踪任意可行航迹。
2020-01-03 11:39:24
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论文《基于backstepping的船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计》自己做的程序+原文
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2020-01-03 11:34:14
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船舶水尺刻度监测系统（SSMS）综合应用了视频监控、电子地图、视频分析、人工智能、自动化识别、网络通信等在内的技术手段，建立起了一个能够长期稳定、高效动态监测船舶水尺刻度数据和水文属性数据的基础平台，并融合视频监控中所需的各种业务处理和专业分析模块，最终形成一个具有连接港口运力管理部门各业务单元信息、数据存储管理和决策分
2020-01-03 11:25:44
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