[实用电子元器件与电路基础].(Paul.Scherz).第二版,夏建生等译，745页，2009年4月版，pdf高清版。本书是一本实用性非常强的电子元器件和实用电子电路的参考工具书。本书内容覆盖了整个电子领域，从基本的模拟和数字电路、集成电路、半导体、步进电机和伺服系统，到液晶显示器和各种/输出设备，甚至于在本书的最后用了一个章节来叙述微控制器。如果希望成功地将你的想法转变为可工作的实用电子装置，或者想有所发明创造的话，就请读读这本书吧。
第二版充分参考了本书的的忠实读者提供的改进建议，这些读者包括业余电子爱好者、学生和发明者，正是他们才使得本书的第一版成为畅销书。
本书将指导你通过阅读图表、熟悉电路构成和特性曲线，然后购买电子元器件，最后进行安全的工作实践的整个过程。你可以在本书中找到注定会使你获得创新和发明所有需要的内容。
本书从电路基本原理的介绍开始，对各种类型的电子元器件进行了详细具体的分类介绍。首先重点介绍了包括电阻，电感，电容，变压器等在内的基本电子元器件；然后分别介绍了各种半导体器件、光电器件、运算放大器、直流稳压和调压器件、电声器件等专用元器件；介绍了各种滤波电路的设计及实用电路、各种振荡电路及555时基电路；在数字电路中，从各种门电路、触发器开始，详细介绍了各种中规模集成数字器件，如寄存器、计数器、编码器、译码器、数据选择器、数据分配器、数字显示器，以及大规模集成电路的存储器、可编程逻辑器件、微处理器等；在电机及控制电路中，介绍了直流电机、伺服电机和步进电机等。详细提供了各种元器件的型号、参数、接线引脚、外形、实物图片等，并给出了典型的实用电路图；在本书的最后，结合图解的方法，详细地介绍了制作实用电子电路的过程、方法、步骤和注意事项，以及常用仪器仪表的操作使用，元器件的选择等。
本书可作为电子工程技术人员，电子爱好者的电子元器件和实用电子电路的参考工具书，也可以作为大专院校的教学参考书。
2023-08-26 09:14:27
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现在介绍该手机遥控十分mimi蓝牙小车V2版本设计
CannonRobot将会拥有的功能如下:
1. 手机遥控小车两轮行走
2． 包括两个手臂，一个头部，共5个舵机
3． 手臂可以接取东西，可以在地上自动爬起来
4． 可以反馈电池电量到手机
5． MP3播放，录音
6． 手机调参软件
7． 支持无头模式、方向盘模式、重力感应模式
8． 运行微型操作系统
9． 惯性导航（待定）
10. 智能语音（待定）
11. 智能避障（待定）
12. 物联网智能家居功能（待定）
硬件组成:
这次的小车将会十分mini，主控芯片采用小钢炮开发板，上面集成了stm32f401，BlueNRG，陀螺仪，加速度计，磁力计，温度计，湿度计，压强计，TF卡槽。电机驱动是TB6612，语音芯片采用WM8978，测距我想采用VL53L0，目前这款芯片现在还未量产。
小车主要是由一块小钢炮开发板、一块PCB板、一块STA350BW语音板、三个舵机、小车支架组成，相关物料见“相关文件”下载。舵机粘在了面板上，将语音板粘在舵机上，喇叭粘在语音板上，所有的接线全是用细线焊接出来的，实在是不好看呢。其中还需要将LED灯拆下，因为语音的IIC使用的是PB3与PB10，并没有使用板子留出的IIC，PB3正好是LED灯的接口，IIC这里需要注意加一个上拉电阻，不加也可以，不过偶尔会出现干扰的情况。
注意:上面的电源模块需要先调好5V电压然后才焊接上去。如果没有使用舵机和语音那么下面的6V电压模块就可以不焊接了。
视频演示:
主要文件:
STM32端源码使用KEIL5打开，主要文件及功能如下:
代码运行流程:
整个代码分为两个部分，一个是被操作系统接管的部分，一个是独立与操作系统的部分。独立于操作系统的部分主要是用来控制小车直立，主要是出于实时性的考虑。被操作系统接管的部分，主要是为了享受操作系统带来的便利。
先来看看独立于操作系统的部分，这里主要是由两个中断驱动的，IMU配置为fifo模式，阈值设为6，开启中断，IIC使用DMA传输，开启中断。因此流程为IMU的fifo充满6个12位数据触发外部引脚中断，在中断函数中利用IIC的DMA读取，读取完进入IIC中断，中断函数中处理数据，并进行小车控制。这里的中断不想让操作系统接管，主要原因是为了增强实时性，同时也使得系统变得简单。
（Tips:IMU的IIC频率可以设置为1MHz，IMU的pulling模式读取数据需要将CTRL3_C寄存器中的BDU位置1，不然会有小概率出现错值）
操作系统部分，初始化函数在on_ready();都是直接初始化，蓝牙的初始化在有专门在初始化任务执行，这是因为蓝牙的初始化会有SPI引脚中断，而由于SPI是非可重入函数，这里做了互斥量所以这里SPI中断被操作系统接管了。任务包括:蓝牙接收任务，蓝牙发送任务，音乐播放任务（当无TF不会初始化），音乐播放控制任务（当无TF不会初始化），LED闪烁任务（当有TF时时不会初始化），电压发送函数，主函数任务，SPI中断任务，蓝牙初始化任务，任务的初始化后都有注释。以后也许还会有更多的任务。
蓝牙数据协议:
JUMA的蓝牙包将原本20字节的数据变成了1字节的type，1字节长度，18字节的数据。本协议中type发送与接收永远都是1，这里可以理解为数据帧头吧，然后长度的这一字节没有用到，怕不准，因为AndroidSDK发送是1字节type，后面接着数据，长度自动计算出来的，这个并不可靠。然后后面18个字节的数据，第一个字节是数据的ID，因为从APP发送过来的数据类型相当多（目前有7个），所以需要将数据都一一编号，这就是ID的作用了，除了数据ID有宏定义，还有数据的长度，这个主要是用来更加准确解码数据，中间的数据因为类型不同解码方式也不同，在宏定义处有解释，数据最后一位是CkeckSum。
小车控制:
控制采用的传统的PID控制，直立采用PD控制，解算出来的角度乘以P，然后直接用陀螺仪的值乘以D，速度采用PI控制，速度差乘以D，速度的积分乘以I，这里需要将积分限幅限得相当的小，不然前进时需要小车停止，小车会向前运行一段距离然后退回到之前需要停止的点。转向就是其中一个电机加上一定的PWM值，另一个电机减去相同量的PWM值。APP的转向控制分两种情况，一种是普通模式的转向控
2023-08-17 14:18:21
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