PX4原生固件 姿态PID 参数调整： 第一步：准备工作 首先将所有的参数都设置为初始值 1. 将所有的MC_XXX_P设置为0（ROLL,PITCH,YAW） 2. 除了MC_ROLLRATE_P 和MC_PITCHRATE_P 将所有的MC_XXXRATE_P, MC_XXXRATE_I, MC_XXXRATE_D 设置为0 3. 将MC_ROLLRATE_P和MC_PITCHRATE_P设置为很小的值，比如0.02 4. 设置MC_YAW_FF为0.5 注意：所有的增益都必须缓慢地增加，每次增加20%~30%，当快达到最佳的时候甚至以10%的幅度增加。过大的增益，容易导致非常危险的振动。 第二步：调整ROLL 速率和Pitch 速率 …… 第三步：调整ROLL 角度和Pitch 角度 …… 第四步：调整YAW速率 …… 第五步：调整YAW角度 ……

本设计介绍的是飞控系统Pixhawk全部硬件设计，包括FMU/IMU/PSM/MINDPX 等。其中PX4FMU 是中心模块，即飞行管理单元。带有硬件浮点单元和单指令流多数据流。PX4FMU 是一个适用于固定翼、多旋翼、直升机、车、船和任何其他移动机器人平台的高性能自动驾驶仪模块。PX4FMU实物截图: PX4FMU飞控中心模块电路 PCB结构图: 飞控 Pixhawk 最新版本全部硬件资料截图:

开源飞控pixhawk源码，已经编译好，不报错，可以直接烧写到飞控，

本文主要包含了pixhawk源码的学习笔记。针对各个程序子模块进行了详细解说。此外，还包含了Crazyflie飞控的全套教程，以及相关传感器的工作原理

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pixhawk_v4在windows环境，设备识别不了时，请选择本地安装，选择该目录。

使用stm32f103实现PPM，亲测在Pixhawk飞控上可用

该资料适合电赛做无人机，资料从入门到精通，还包括源码分析，simulink仿真等，可以直接用来参加电赛。

pixhawk硬件改版V2（PCB和原理图），改资源是我10元购买的

PIXHAWK飞控2.4.5版本，包含原理图和PCB图，全套硬件图纸。包括所有元器件封装和datasheet，亲测可用。做项目的时候花钱问供应商买的。Altium Designer软件打开,网上开源的硬件资料大多资料不全或图纸有错误，坑比较多。