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使用数值方法求解机器人运动计划，以解决最佳控制问题。 规划可以采用运动学约束（例如位置、速度、加速度、加加速度边界）、动力学约束（例如机器人刚体动力学包括重力、离心力和科里奥利力、惯性力、关节扭矩限制，甚至扭矩变化率限制），以及碰撞避免考虑在内。 解决时间在几秒钟内。 详细信息参见出版物：“机器人运动规划的高效轨迹优化”，Yu Zhao、Hsien-Chung Lin、Masayoshi Tomizuka，ICARCV 2018。 有关可用演示的列表，请参阅https://github.com/yzhao334/Efficient-Trajectory-Optimization-for-Robot-Motion-Planning--Examples 。 所需软件包：chebfun、CasADi。 包中包含的其他依赖项（STLRead 和 STLWrite）

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