5.9约束最小二乘方滤波 该方法的核心是H对噪声的敏感性问题。减少噪声的敏感性问题的一种方法以平滑措施的最佳复原为基础。意味深长的是，复原必须被手边的参量约束。因此，我们期望的是找一个最小的准则函数C，定义如下：

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