1 概述
2 用极点配置方法设计鱼雷控制系统
2.1 第一种极点配置方法
2.2 第二种极点配置方法：Ackermann法
3 全维观测器设计
4 降维观测器设计
5 线性二次型最优控制理论设计控制系统
5.1 连续系统二次型调节器问题的求解
5.2 最优输出跟踪
6 参考文献
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四、降维观测器
同维观测器（全维观测器）与原系统的维数相同，在受控系统维数很高时，观测器复杂程度随之提高，一种降低观测器维数的方法是利用输出量y对部分状态进行估计。
龙伯格降维观测器就是利用系统p个输出量，致使观测器维数减少到n-p维
构造这种观测器，要求：
1）系统完全能观
2）输出阵C应为满秩，即rank C=p
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称为雅可比(Jacohian)矩阵。
式中， 为级数展开式中的高阶导数项。
（5）
而
若令 ，并取式(4)的一次近似式，可得系统的线性化方程：
（6）
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