称为雅可比(Jacohian)矩阵。-现代控制理论（刘豹）课件

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称为雅可比(Jacohian)矩阵。式中，为级数展开式中的高阶导数项。（5）而若令，并取式(4)的一次近似式，可得系统的线性化方程：（6）

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