图 3.2 接线盒侧线缆接口 8芯线缆的规格和定义如下： 序号 线缆的颜色和规格 定义 说明 1 红色（20AWG） VCC 电源正极 2 浅蓝（24AWG） TD_N 以太网发射差分负端 3 蓝色（24AWG） TD_P 以太网发射差分正端 4 浅橙（24AWG） RD_N 以太网接收差分负端 5 橙色（24AWG） RD_P 以太网接收差分正端 6 黄色（20AWG） GPS_PPS GPS同步秒脉冲/外同步秒脉冲 7 白色（20AWG） GPS_Rec GPS接收 8 黑色（20AWG） GND 电源负极（GND） 线盒作用是方便电脑使用雷达附带的电源适配器和以太网线直接连接雷达测试，若不需要接线盒，可 自行将 8芯端子线移出接线盒，单独连接供电电源、以太网接口和 GPS设备接口，只需将接线盒外壳拆 开，断开 8芯连接线的焊接位置，从接线盒中取出 8芯端子线接头即可。 16线激光雷达出厂默认连接接线盒，雷达到接线盒线长分为两段，连接雷达部分线长 1.5,连接接线 盒线长 0.3米，中间航空插头连接，如图所示。

10.1 硬件连接及测试 1. 连接雷达网络接口和电源线 2. 根据雷达设置的目标 IP设置电脑有线连接 IP, (可用 ifconfig命令查看有线 ip是否设置成功, 如图目标 ip为 192.168.1.102) 备注：雷达出厂默认目的 ip：192.168.1.102，要根据雷达实际配置修改的目的 IP 对电脑进行配置。 1) 雷达上电启动后，观察电脑有线连接图标是否连接正常 2) 打开终端:ping 雷达 IP，测试硬件是否连接正常，若 ping通则正常，否则检查硬件连接 3) 可进一步用:sudo tcpdump -n–i eth0，(此处 eth0为有线网络设备名，详见 ifconfig有线连 接显示设备名)查看雷达发送数据包情况(如图显示雷达发送到目的端数据包 1206个字节，则表 示雷达数据发送正常) 备注：第一次设置 IP后，请重启雷达电源。

将文件RaspBerryPi4B_UEFI.zip解压到内存卡，插入树莓派4B中，上电后可进入UEFI界面

树莓派4B config.txt代替文件，处理小米显示屏显示不了的问题。 不知道为什么官方的镜像烧录完依旧没反应，重写boot里面的config后就正常了。

本文记录了树莓派4B编译安装Preempt实时内核详细的教程，编译过程的指令及指令输入的图片、配置过程图片全部进行了截图总结，方便大家参考。 编译于2022年3月31日上午测试成功，并制作了RT系统的镜像文件。不想编译的，可联系我下载编译成功的镜像文件（8GB）。

树莓派专用程序，经过数百首次的测试，真实可用。

覆盆子车 基于树莓派4B从零开始制作树莓派小车 这个库包含了完整的小车控制程序（car.py），以及基于树莓派4B从零开始制作树莓派小车的详细步骤方法。 制作小车文章地址： ://huoyijie.cn/article/3b8281b1e8aa6a1d8bc6718a4256b141/ 写在最后 对于想上手树莓派的同学来说，小车项目非常合适。笔者其实还想再尝试一些有趣的功能，可以结合语音识别做语音控制小车，语音合成让小车播报“导航”，自动避障，摄像头物体识别等，但是这些都需要一些算法方面的储备，有些也许可以通过调用大厂的API来实现，还需要一点儿时间再研究一下。现在手机和树莓派是通过经典蓝牙RFCOMM协议，一个是相对耗电量大，另一个在手机端也没有蓝牙BLE支持的好，所以是可以考虑用小程序写一个支持蓝牙BLE的遥控程序。 回看制作小车的过程，当初遇到的一些问题实际上都算不上困难解决。网上

之前在进行ROS学习的过程中一直在困扰如何将ROS应用到项目中，本人只是简单学习过51和32的单片机，对嵌入式系统略有涉猎，最近在学习中接触到了树莓派这个控制板，便入手了一块，下面我来简单介绍一下我在树莓派上安装ROS的过程以及对其中一些步骤粗浅的理解 0.0前言 先放上一张成功的截图（Windows下远程桌面登录树莓派图形界面） 本篇文章适用于树莓派4B，其他版本略有不同，但如果是3B就没必要看这篇文章大部分内容，直接在0.1中给的Ubuntu Mate网址中下载Ubuntu配套镜像（注意，一定要配套，官网有相关提示，请细心）然后正常刷ROS，操作参见后文 首先是树莓派的硬件连接，需要一根

tensorflow-2.4.0-cp37-none-linux_armv7l.whl 和 h5py-2.10.0-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl，已经编译好的，在树莓派4B上验证通过，先更换阿里源，再安装h5py，最后安装TensorFlow

适合树莓派安装TensorFlow 下载不下来版本为 tensorflow-2.1.0-cp37-none-linux_armv7l.whl