工业机器人现场编程与调试运行

分别利用S-DH和M-DH两种坐标系模型建立坐标变换矩阵，又利用变换矩阵求出各个关节的参数变量，即机器人的正解与反解。

基于MATLAB-Robotics的七自由度机器人运动轨迹规划仿真.pdf

效果良好的三维运动仿真可为履带式机器人的轨迹规划、运动学分析以及控制等多方面的研究工作提供形象逼真的可视化结果,在目前众多能够实现运动仿真的软件工具中,使用3DS MAX具有模型美观逼真,操作简单、易于改变观察视角等优势,利用3DS MAX实现履带式机器人运动仿真以及进行运动仿真所用到的程序控制。

为研究带柔索双臂巡检机器人越障过程中手臂与箱体的运动规律,采用D-H参数法建立了机器人基本越障动作的连杆坐标系,推导出了机器人运动学方程;以机器人蠕动越障过程为例,结合相关约束条件分析计算了越障过程不同阶段具体的运动学方程.通计算机仿真分析,给出了双臂行走轮以及箱体的坐标变化曲线,仿真结果表明越障过程中机器人姿态变化稳定,各个驱动关节运动比较平稳,证明带柔索双臂巡检机器人的结构设计较为合理.

华中科技大学机器人学课件PPT 涵盖机器人运动学、动力学、轨迹规划、运动控制、导航定位及运动规划课程 适合新手入门，老手复习，成手参考等 理论原理特别清晰 本资源来自B站公开课

应用场景：机械臂的正运动、逆运动学仿真、动力学及运动规划仿真 这是一个便捷安装包，它可以很方便的在你的电脑上进行安装和测试，以前的工具箱版本使用较为复杂，这个不需要添加路径等操作

摘要：为了直观的对微创手术机器人进行运动分析，首先建立机器人逆向运动学数学模型，并在Matlab中完成逆解程序编写。同时在Solidworks中建立相应的三维模型，利用SolidWorks Morion对机器人进行了运动轨迹规划和仿真，验证了位置反解的正确性。为了使运动规划和仿真更加直观、简单，需要设计运动仿真前界面。因此，基于LabVIEW强大的前面板功能设计出运动仿真人机交互界面，基于LabVIEW SoftMotion模块丰富的运动函数完成机器人末端轨迹规划，最后将LabVIEW、SolidWorks和Motion设计工具集成到一起，对机器人进行了运动仿真，实现了对运动过程的参数化控制。

智能足球机器人，微软NAO仿真，只是东北大学的重要文档

本文分析全向轮机器人运动模型及应用，在“混沌无形”免费下载本文PDF