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1 喷涂机器人的操作方法 讲师： 2011.11.24 喷涂机器人操作方法全文共49页，当前为第1页。 2 现代工业的三大支柱是什么？ PLC Programmable logic Controller 可编程控制器 CAD/CAM CAD=Computer Aid Design 计算机辅助设计 CAM=Computer Aid Manufaction 计算机辅助制造 机器人 喷涂机器人操作方法全文共49页，当前为第2页。 3 变压器 主控柜 机器人/旋杯 XRC&AP OP柜 中涂 1 1 2 2 1 面漆 1 1 4 4 1 罩光 1 1 3 3 1 帝豪涂装喷涂机器人由中涂、面漆、罩光三个自动站构成。各站设备如下表： 喷涂机器人操作方法全文共49页，当前为第3页。 4 1、变压器： 为机器人系统和控制系统提供220V恒压电源。开启系统前应先打开变压器上空开，开启变压器。变压器将自动调压，使输出稳定在220V。 喷涂机器人操作方法全文共49页，当前为第4页。 5 2、主控柜： 主控柜左侧门上的总电源指示灯，电压表、电压表以及主空开。 此时主控柜左侧门上总电源指示灯将点亮，电压表将交

安川机器人操作及简单故障处理 1. 机器人简介 1. 硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人 都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器 人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L 、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、 U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动 、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意 的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单 元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的 额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽 、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编

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ABB机器人操作规程 1、机器人系统复杂而且危险性大，操作时必须遵守操作规程。 班前：应检查机器人的电、气供应是否正常。 生产中：应随时观察机器人的生产运行是否正常。 班后：应切断机器人的电机上电电路，清理干净剩余胶水，保证管路畅通，做好交接班记录。 ABB机器人可常年保持24小时开机，如不做维修保养不需要每天关闭主电源开关，这样会缩短蓄电池的寿命。 2、万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 3、机器人安全链电路急停开关（E-STOP）不允许被短接。不允许用任何方式短接使能键装置（Enable Device）。 4、调试人员进入机器人工作区时，须随时携带示教器，以防他人无意间误操作。 5、在编程、测试及维修时，必须将机器人置于手动模式，不要轻易使用100%手动模式。 6、机器人处于自动模式时，任何人任何时候不允许进入其运动所及的区域。既使在低速时，机器人仍然动量很大，可能伤人。 7、按照产品手册进行机器人维护，定期检查电缆的外表是否破损。 8、每个月应使用干燥的压缩空气降低压力吹掉机柜后冷却风扇内的灰尘，以保证冷却效果。 9、 应定期检查、清洁气路，气路系统中的压力可达0.6MPa，任

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机器人操作系统 ROS 1. 何谓 ROS ROS 是一个机器人软件操作平台 ,前身由斯坦福大学 (Stanford Artificail Intelligence Laboratory 所研发。它提供一些标准操作系统服务 ,目前主要支持 Ubuntu 操作系统。 ROS 可分为两层 ,低层是操作系统层 ,高层是实现不同功能的软件包。 2.ROS 的版本 ROS1.0版本 叫做 Box Turtle,2010 年 3 月 2 日发布 ; ROS 1.1- 1.2 C Turtle, 2010 年 8 月 2 日 发布 ; ROS 1.3-1.4 Diamondback,2011年 3 月 2 日发布。 3.ROS 文件系统的概念和操作 (1ROS 文件系统的概念 Packages:它位于 ROS 软件的最底层 ,可以包含任意的东西 : libraries,tools,executables,etc. Manifest: 是 package的 描 述 。 其 最 重 要 的 角 色 是 定 义 packages之 间 的依 赖 关 系 (manifest.xml 。 Stacks: 它是

利用git clone https://github.com/osrf/gazebo_models下载速度太慢 我就利用gitee下载，这个是rosnoetic 版本的最新 gazebo_models 下载后直接解压缩到 /usr/share/gazebo-11/models 下即可使用。

库卡机器人操作指南.pdf，这是一份不错的文件