通过单片机的定时器来产生PWM波，控制直流电机的正反转

实现对电机动态性能良好的控制，通过PID模糊控制理论

DSP PWM 电机 ， 来自合纵达资料

直流无刷电机控制功能介绍: 采用瑞萨单片机R5F0C807作为主控制芯片，通过3路具有中断触发功能的输入端口来采集霍尔传感器的输出信号； 6路实时输出（RTO）输出端口用于驱动电机转动的换向电平。霍尔传感器的输出信号作为中断触发信号，在每个中断处理子程序中进行换相控制，通过变换6路RTO输出端口的状态驱动电机转动； INTP0作为强制截止信号专属输入端口，当外部信号触发IPTP0时，6路RTO输出端口自动输出预先设定好的截止电平来停止电机转动。 电机的控制方式包括:带霍尔传感器的直流无刷电机的120°导通控制和速度PI控制，具体分析详见直流无刷电机控制设计说明文档。 直流无刷电机控制包括:启动/停止电机、电流检测、转速控制、过流保护。 直流无刷电机控制原理图包括:BLCD单片机主控制电路、BLCD外围控制电路、电源控制电路。具体详见电路设计源文件。 实物图片展示: 附件内容如截图:

用PWM来控制电机，电机接L298N的电机驱动

vc++开发的上位机，可以通过单片机控制电机的转动方向、转动速度等。

通过l298n控制电机，手机蓝牙控制小车状态。通过控制PWM波占空比来调节电机的转速，连接ENA，ENB，来使能输出。

本程序基于STM32 F103RCT6，使用TB6612FNG驱动模块来实现对电机的速度控制，使用了3个定时器分别执行3种功能。具体内容请见代码注释。 本资源中各个参数都很大的原因是因为我的ARR值达到了7200，同时存在启动时直接满占空比运行的bug，待后续进一步完善。

DSP控制各类电机以及实现电流和转速的双闭环控制。

DSPF2812双闭环PI控制电机程序,希望大家能用得到