本项目分享的是基于ATMega8的无刷电机控制器解决方案，见附件下载其对应的电路图PCB及固件源码。无刷电机控制器是可用于为三相无刷电机提供封闭回路的换向控制信号的控制装置，同时利用模式还可对电机速度进行控制并对电机进行必要的保护。该无刷电机控制器由MCU控制部分，IRFR5305和IRFR1205驱动电路及LM78L05电源模块构成。见截图: ATMega8 无刷电机控制器制作成功的实物展示: 说明: 该项目设计资料只作私人用途，准确性没有保证，仅供学习参考。该代码使用BL_Ctrl 1.0版已经开发的硬件。 附件资料截图: 可能感兴趣的项目设计: 【开源】STM32-ESC32无刷电调设计（原理图、PCB源文件、MDK电调程序及上位机） 超级牛的STM32 BLDC直流电机控制器设计，附原理图和源码等

Matlab用SimuLink编程一键代码生成、编译、下载工具

### 三菱Q系列运动控制器（运动SFC）编程手册知识点概览 #### 一、概述 三菱Q系列运动控制器是一款高性能的运动控制解决方案，适用于多种工业自动化应用领域。该手册主要介绍了Q173CPU(N)与Q172CPU(N)型号的运动控制器的相关编程知识，包括硬件配置、编程指南及调试技巧等内容。 #### 二、适用环境与条件 1. **环境温度**：运动控制器的工作温度范围为0°C至+40°C（不结冰），存储温度范围为-20°C到+65°C。 2. **环境湿度**：相对湿度需保持在80%RH以下（不结露）。 3. **周围环境**： - 必须安装于室内，避免阳光直射。 - 不允许有腐蚀性气体、可燃气体、油滴或灰尘等污染物。 4. **海拔高度**：海拔应在1000米以下。 5. **振动**：需符合各使用说明书中的要求。 #### 三、硬件配置 1. **伺服放大器VIN (24VDC)**：控制输出信号。 2. **输入电压范围**： - Q61P-A1/Q61P-A2/Q63P/Q64P支持不同的输入电压范围： - 100到120VAC，可承受±10%波动； - 200到240VAC，可承受±10%波动； - 24VDC，可承受±30%波动。 3. **输入功率**：根据不同的输入电压范围有所不同。 4. **输入频率**：支持50/60Hz，频率偏差±5%。 5. **可承受的瞬间掉电时间**：小于20毫秒。 #### 四、控制信号 1. **伺服ON信号**：用于启动伺服系统的信号。 2. **报警**：当发生异常情况时，系统会发出报警信号。 3. **电磁制动信号**：24VDC，用于控制电磁制动器的动作。 4. **紧急停止信号**：当接收到紧急停止信号时，系统会立即关闭伺服系统，确保安全。 #### 五、相关手册与资料 1. **Q173CPU(N)/Q172CPU(N)运动控制器用户手册**： - 手册编号：IB(NA)-0300040CHN - 描述了运动CPU模块、伺服外部信号接口模块等组件的规格。 2. **Q173CPU(N)/Q172CPU(N)运动控制器(SV13/SV22)编程手册(实模式篇)**： - 手册编号：IB(NA)-0300043CHN - 包括伺服参数设置、位置指令、软元件列表及错误列表等内容。 3. **Q173CPU(N)/Q172CPU(N)运动控制器(SV22)编程手册(虚模式篇)**： - 手册编号：IB(NA)-0300044CHN - 介绍了通过虚拟主轴执行同步控制的专用指令，以及用于构建机械系统程序的机械模块指令。 4. **基本型QCPU (Q模式)用户手册**： - 手册编号：SH(NA)-080333C - 描述了CPU模块、电源模块等硬件的规格。 5. **基本型QCPU (Q模式)用户手册 (功能解释，编程基础篇)**： - 手册编号：SH(NA)-080331C - 提供了使用QCPU (Q模式)创建程序所需的功能、编程方法和软元件等信息。 6. **高性能型QCPU (Q模式)用户手册 (硬件设计，维护和检修篇)**： - 手册编号：SH(NA)-080233C - 包括了高性能型QCPU的硬件配置、维护和检修指南。 7. **高性能型QCPU (Q模式)用户手册 (功能解释，编程基础篇)**： - 手册编号：SH(NA)-080232C - 提供了高性能QCPU的功能解释和编程基础知识。 8. **QCPU (Q模式)/QnACPU编程手册 (通用指令篇)**： - 手册编号：SH(NA)-080450CHN - 介绍顺控指令、基本指令、应用指令和微电脑程序的使用方法。 9. **QCPU (Q模式)/QnACPU编程手册 (PID控制指令篇)**： - 手册编号：SH-080040 - 说明了用于PID控制的专用指令。 10. **QCPU (Q模式)/QnACPU编程手册 (SFC)**： - 手册编号：未提及 - 解释了MELSAP3系统结构、性能规格、功能、编程等相关内容。 #### 六、编程要点 - **编程模式**：手册中提到了“实模式”和“虚模式”两种编程模式。 - **指令集**：涵盖了顺控指令、基本指令、应用指令等。 - **控制逻辑**：通过编程实现对运动控制器的精确控制，包括但不限于伺服电机的速度控制、位置控制等。 - **故障诊断与处理**：手册中包含了错误列表，有助于快速定位并解决实际操作过程中遇到的问题。 #### 七、总结 三菱Q系列运动控制器是专为满足复杂运动控制需求而设计的高性能设备。通过对上述知识点的学习和理解，可以更好地掌握其工作原理和编程技巧，从而在实际应用中实现高效、精准的运动控制。此外，通过参考提供的各种手册和文档，可以进一步深入学习相关技术细节，提高编程能力和故障排除能力。

### Q系列伺服系统控制器SV13SV22(运动SFC)编程手册解析 #### 一、概述 本文档旨在详细介绍Q系列伺服系统控制器SV13SV22(运动SFC)的相关技术知识，包括其硬件配置、工作环境要求、电源输入特性以及编程指导等内容。该控制器适用于三菱Q系列中的Q173CPU(N)和Q172CPU(N)型号，这些型号通常用于工业自动化控制领域，特别是在需要高精度运动控制的应用场景中。 #### 二、硬件配置与工作环境 ##### 1. 工作温度范围 - 正常操作温度：0°C至+40°C。 - 存储温度：-20°C至+65°C。 ##### 2. 湿度要求 - 正常操作湿度：最高80%RH（无凝结）。 ##### 3. 海拔高度 - 最大海拔高度：1000米。 ##### 4. 电源输入 - 输入电压类型：24VDC (VIN)。 - 允许电压波动范围： - Q61P-A1：+10% - Q61P-A2：+10% - Q63P：+30% - Q64P：+10% - 输入电压范围： - 100至120VAC：-15%至+10% - 200至240VAC：-15% - 24VDC：-35% - 频率范围：50/60Hz ±5%。 - 电源瞬变时间：20ms。 ##### 5. 控制信号 - 支持24VDC信号输入，包括ON/OFF信号、端口控制等。 - 支持紧急停止(EMG)信号输入。 #### 三、安全特性与认证 ##### 1. 认证标准 - 符合CE标志标准，并通过了EMC测试（依据IB(NA)-67339标准）。 ##### 2. 安全机制 - 设备配备了紧急停止功能，可在紧急情况下迅速切断控制系统，确保人员及设备的安全。 #### 四、产品规格 ##### 1. 型号说明 - Q173CPU(N)：高性能CPU模块，适用于复杂控制系统。 - Q172CPU(N)：中等性能CPU模块，适用于一般自动化控制系统。 ##### 2. 功能特点 - 支持SFC (顺序功能图) 编程方式，使得编程更加直观、易懂。 - 内置多种高级控制功能，如PID控制、位置控制等，满足不同应用场景的需求。 - 支持多种通信协议，如SSCNET，便于构建网络化的控制系统。 #### 五、编程指南 ##### 1. SFC编程 - MELSOFT FXGP/WIN-C软件支持使用SFC编程语言进行编程，这种编程方式可以清晰地表示系统的流程和状态转换，非常适合于复杂的运动控制程序设计。 - SFC编程提供了丰富的指令集，能够实现各种复杂的逻辑控制和运动控制策略。 ##### 2. PID控制 - 支持内置PID控制功能，用于闭环控制应用，如温度控制、压力调节等。 - 用户可以通过编程软件轻松配置PID参数，实现精确的控制效果。 #### 六、结论 Q系列伺服系统控制器SV13SV22(运动SFC)是一款高性能的工业自动化控制器，它不仅具备良好的硬件性能和稳定的工作环境适应能力，而且还提供了丰富的编程接口和支持多种高级控制功能。对于需要实现精密运动控制的应用场景来说，这款控制器无疑是理想的选择。通过对本手册的学习和理解，用户可以更好地利用该控制器的强大功能，提升生产效率和产品质量。

第6章 运动模式 101 © 2015 固高科技 版权所有 } if( STAGE_TO_FIFO1 == stage ) { // 查询 FIFO2 的剩余空间 GT_FollowSpace(SLAVE, &space, 1); // 如果 FIFO2 被清空，说明已经切换到 FIFO1 if( 16 == space ) { stage = STAGE_END; } } // 查询各轴的规划速度 sRtn = GT_GetPrfVel(1, prfVel, 8); printf("master=%-10.2lf\tslave=%-10.2lf\r", prfVel[MASTER-1], prfVel[SLAVE-1]); if( STAGE_END == stage ) { if( 1 == pressKey ) { pressKey = 0; break; } } } // 伺服关闭 sRtn = GT_AxisOff(MASTER); commandhandler("GT_AxisOff", sRtn); sRtn = GT_AxisOff(SLAVE); commandhandler("GT_AxisOff", sRtn); return 0; } 6.7 插补运动模式 6.7.1 指令列表 表 6-14 插补运动模式指令列表 指令 说明 页码 GT_SetCrdPrm 设置坐标系参数，确立坐标系映射，建立坐标系 321 GT_GetCrdPrm 查询坐标系参数 273

"霍尼ControlEdge HC900控制器安装及用户手册" 本手册提供了霍尼ControlEdge HC900控制器的安装、操作和维护相关信息，是ControlEdge HC900控制器的官方用户手册。下面是从本手册中提取的关键知识点： 1. 霍尼ControlEdge HC900控制器概述：ControlEdge HC900控制器是一款高性能的工业控制器，由霍尼Process Solutions公司生产。它提供了一个强大且灵活的控制平台，适用于各种工业自动化应用。 2. 安装前准备：在安装ControlEdge HC900控制器之前，需要进行一些准备工作，包括了解控制器的基本特性、选择适当的安装位置、确保电源供应等。 3. 硬件安装：ControlEdge HC900控制器的硬件安装包括安装控制器单元、安装I/O模块、连接电缆等步骤。 4. 软件安装：ControlEdge HC900控制器的软件安装包括安装控制器操作系统、配置控制器参数、下载应用程序等步骤。 5. 控制器配置：ControlEdge HC900控制器的配置包括设置控制器参数、配置I/O模块、设置报警和事件等步骤。 6. 操作和维护：ControlEdge HC900控制器的操作和维护包括启动控制器、监控控制器状态、进行故障诊断和维修等步骤。 7. 安全和保修：ControlEdge HC900控制器的安全和保修包括了解控制器的安全特性、遵守操作和维护规定、了解保修政策等。 8. 相关文档：ControlEdge HC900控制器的相关文档包括用户手册、安装指南、技术规范等。 9. 霍尼Process Solutions公司概述：霍尼Process Solutions公司是一家领先的工业自动化解决方案提供商，提供了一系列的控制器、感知器和自动化解决方案。 10. 知识产权和商标信息：霍尼Process Solutions公司拥有ControlEdge HC900控制器的知识产权和商标权，其他品牌或产品名称是其所属公司的商标。 ControlEdge HC900控制器安装及用户手册提供了 ControlEdge HC900控制器的详细信息，为用户提供了一个全面的指南，帮助用户快速了解和掌握ControlEdge HC900控制器的安装、操作和维护。

基于FPGA的FOC电流环实现：Verilog编写的电流环PI控制器与SVPWM算法，清晰代码结构，适用于BDLC和PMSM，含Simulink模型,基于FPGA的FOC电流环实现 1.仅包含基本的电流环 2.采用verilog语言编写 3.电流环PI控制器 4.采用SVPWM算法 5.均通过处理转为整数运算 6.采用ADC采样，型号为AD7928，反馈为AS5600 7.采用串口通信 8.代码层次结构清晰，可读性强 9.代码与实际硬件相结合，便于理解 10.包含对应的simulink模型（结合模型，和rtl图，更容易理解代码） 11.代码可以运行 12.适用于采用foc控制的bldc和pmsm 13.此为源码和simulink模型的价，不包含硬件的图纸 A1 不是用Matlab等工具自动生成的代码，而是基于verilog，手动编写的 A2 二电平的Svpwm算法 A3 仅包含电流闭环 A4 单采样单更新，中断频率 计算频率，可以基于自己所移植的硬件，重新设置 ,基于FPGA的FOC电流环实现; Verilog语言编写; 电流环PI控制器; SVPWM算法; 整数运算; ADC采样(A

matlab simulink二阶线性自抗扰控制器（LADRC）仿真模型，已经封装完成，响应速度快，抗扰能力相较于传统pi更优秀。 采用线性ADRC相较于非线性ADRC大大减少了调参难度，已成功用于电机速度环替代传统pi。 在现代控制理论与实践应用中，线性自抗扰控制器（LADRC）是一种创新的控制策略，它的设计宗旨在于简化控制器设计过程同时提升系统对于扰动的抵抗能力。Matlab Simulink作为一个广泛使用的工程仿真和模型设计工具，为LADRC提供了一个强大的开发平台。仿真模型的封装完成意味着用户可以直接利用模型进行仿真测试，而无需深入了解其内部的复杂算法，从而加快了控制系统的开发与验证过程。 LADRC的核心优势在于其简化的设计流程和优化的抗扰性能。与传统的比例积分微分（PID）控制器相比，LADRC在保持快速响应的同时，能够更加有效地抑制各种干扰，提高了系统的稳定性和鲁棒性。特别是对于电机等快速动态系统，LADRC的表现尤为出色。通过封装好的仿真模型，工程师能够更加便捷地对LADRC进行测试和评估，加速了控制器的优化和应用。 在实际应用中，LADRC尤其适用于电机速度环的控制。电机作为工业领域不可或缺的执行元件，其控制性能直接影响整个系统的效率和质量。LADRC的引入，不仅可以替代传统的PID控制器，还能够在保持控制精度的同时，提高系统的抗扰动能力和动态响应速度。这对于提高电机控制系统的性能具有重要意义。 线性ADRC相较于非线性ADRC来说，在调参方面具有明显的优势。非线性ADRC虽然在理论上具有更强大的适应能力，但参数调整的复杂度往往较高，不利于工程实践。而线性ADRC的设计简化了参数调整过程，使得控制系统的设计和调试更加方便快捷，这也正是其在实际应用中受到青睐的原因之一。 文档中提到的标题相关的二阶线性自抗扰控制器仿真模型，以及伴随的文件，如技术分析文档，都为理解和应用LADRC提供了丰富的资源。技术文档不仅涵盖了仿真模型的使用说明，还可能包括理论分析、设计指南以及案例研究等内容。这些资源对于深入研究LADRC的原理和实现细节，以及在特定应用领域的定制化开发具有重要的参考价值。 图片文件，尽管没有直接的文字描述，但通常在技术文档中作为插图，用于直观展示仿真模型的界面、控制流程或实验结果，帮助用户更好地理解LADRC模型的结构和性能。 LADRC作为一种新兴的控制策略，在简化控制器设计的同时，显著提升了系统的抗扰能力和动态性能。Matlab Simulink的仿真模型封装简化了工程应用的难度，为电机控制等领域的技术进步提供了有力支持。通过封装好的仿真模型，工程师可以更加高效地进行系统仿真和性能评估，加速创新控制技术的应用转化。

**Intel Ethernet Controller X710/XXV710/XL710是高性能的以太网控制器，广泛应用于数据中心、企业网络和云计算环境。这些控制器提供了高速的网络连接，支持10 Gigabit Ethernet（10GbE）到40 Gigabit Ethernet（40GbE）的速率，为大数据传输和高密度服务器应用提供了必要的带宽。 1. **产品特性** - **多速率支持**: X710/XXV710XL710控制器支持10GBASE-KR, 10GBASE-KX4, 10GBASE-R, 40GBASE-KR4, 和40GBASE-CR4等多种以太网标准，适应不同网络环境。 - **高级功能**: 包括硬件虚拟化支持（如VT-d）、硬件加速的TCP/IP卸载、RSS（Receive Side Scaling）以及QoS（Quality of Service）机制，以优化网络性能并提高资源利用率。 - **硬件卸载**: 支持TCP/UDP校验和和数据包分割，减轻CPU负担，提高系统整体效率。 - **灵活的连接选项**: 支持SFP+和QSFP+接口，可与多种光纤模块配合使用，实现灵活的布线和扩展。 2. **架构与技术** - **PCIe Gen3接口**: 使用PCI Express第三代（PCIe 3.0）接口，提供更高的数据传输速度和更低的延迟，确保高效的数据传输。 - **高级节电模式**: 配备低功耗技术，如动态节能（EEM）、功率可调（PPT）和动态电压频率调整（DVFS），在满足性能需求的同时降低能耗。 - **硬件增强**: 包括硬件错误处理和冗余内存保护，提升系统的可靠性和稳定性。 3. **软件支持** - **驱动程序**: 提供适用于各种操作系统（如Windows、Linux、VMware等）的驱动程序，确保控制器在不同平台上的兼容性。 - **源码软件**: 标签提到的“源码软件”可能意味着这些控制器支持开源驱动，允许开发者进行定制和优化，以满足特定应用场景的需求。 4. **应用领域** - **数据中心**: 在大规模数据中心部署中，这些控制器能够提供高速、低延迟的网络连接，支持虚拟化环境下的高性能计算和存储应用。 - **云计算**: 云服务提供商利用X710/XXV710XL710来构建高效、可扩展的云基础设施。 - **企业网络**: 对于需要高速网络连接的企业服务器和存储设备，这些控制器是理想的选择。 5. **文档版本** - 文件Order No. 332464-025 Revision 4.0表示这是该控制器的数据表的一个更新版本，发布于2022年2月，包含了最新的技术规格和信息。 Intel Ethernet Controller X710/XXV710XL710是一款高度集成且功能强大的网络解决方案，它结合了高性能、高效率和可靠性，适用于对网络速度和带宽有严格要求的环境。源码软件的支持使得这款控制器更具有灵活性和可定制性，能够满足不同用户和开发者的特定需求。

**正文** 在现代电子设计中，FPGA（Field-Programmable Gate Array）因其灵活性和高性能而被广泛应用。本主题将深入探讨如何使用Verilog语言实现一个通用的CFI（Common Flash Interface）接口的FLASH控制器，并在FPGA上进行验证。 **一、CFI接口介绍** CFI是一种标准化的接口，它允许微处理器或者其他控制单元与非易失性存储器，如闪存（FLASH），进行通信。这个接口定义了一套标准的命令集和查询机制，简化了不同供应商的闪存芯片与系统之间的互操作性。CFI接口主要由以下几部分组成： 1. 查询表：包含关于闪存特性的信息，如最大块大小、最小擦除单位等。 2. 命令：如读、写、擦除等，由特定的指令字节序列表示。 3. 数据传输：通过地址线和数据线进行，支持单总线和双总线模式。 **二、Verilog语言基础** Verilog是一种硬件描述语言，用于设计和验证数字系统的逻辑。在实现CFI控制器时，我们使用Verilog来描述电路的行为和结构。Verilog支持模块化设计，可以方便地创建复杂的数字系统。 **三、FPGA实现CFI控制器** 1. **模块定义**：定义一个名为`cfi_ctrl`的Verilog模块，该模块将包括输入和输出端口，如命令信号、地址信号、数据信号和控制信号。 2. **状态机设计**：控制器的核心通常是一个状态机，用于管理不同的操作阶段，如读取、写入和擦除。状态机根据输入命令和当前状态来决定下一步操作。 3. **命令处理**：根据CFI接口规范，编写代码来解析和执行命令。例如，当接收到"Read ID"命令时，控制器会返回闪存芯片的制造商和设备ID。 4. **错误检测和处理**：为了保证数据的完整性和正确性，需要添加错误检测机制，如奇偶校验或CRC校验。 5. **时序控制**：确保数据传输的时序正确，如读写周期、等待时间等，这是保证数据完整的关键。 6. **仿真验证**：使用仿真工具（如ModelSim或Vivado）对设计进行模拟测试，确保所有功能在各种情况下都能正常工作。 **四、FPGA集成与配置** 1. **综合与布局布线**：将Verilog代码综合成逻辑门级网表，然后通过布局布线工具（如Xilinx的Vivado或 Altera的Quartus II）将其映射到FPGA的物理资源。 2. **配置与下载**：生成配置文件后，通过JTAG（Joint Test Action Group）接口或SPI（Serial Peripheral Interface）将配置数据加载到FPGA中。 3. **硬件测试**：连接实际的FLASH芯片，通过FPGA上的CFI控制器进行读写测试，验证实际硬件的功能正确性。 **五、挑战与优化** 在实际设计中，可能面临速度、功耗和资源利用率等挑战。优化方法包括但不限于： 1. **流水线设计**：通过增加并行处理能力提高速度。 2. **时钟管理**：合理分配时钟域，减少时钟相关的问题。 3. **资源复用**：利用FPGA的可编程性，尽可能减少重复逻辑。 4. **错误恢复策略**：针对可能出现的错误情况，设计有效的恢复机制。 通过Verilog实现CFI接口的FLASH控制器是嵌入式系统设计中的一个重要环节。理解CFI接口规范，熟练掌握Verilog语言，并结合FPGA的特性，我们可以构建出高效可靠的控制器，满足各种应用需求。