针对并联机构运动过程中普遍存在的耦合问题,以一种具有三自由度的3-RRR低耦合度平面并联机构为实例,利用有序单开链法原理对该机构的拓扑结构、耦合度以及位置进行分析,基于SolidWorks软件绘制该机构的3D动态模型,利用该动态模型直观、清晰地分析机构在不同运动状态下的奇异位形,并获得了运动奇异产生的几何条件。通过MATLAB对机构运动学进行仿真分析,获得该机构的速度、加速度曲线,对3-RRR并联机构运动学分析具有较好的辅助作用。

在对中医推拿手法运动学研究的基础上，依据中医推拿手法运动学特征并结合并联机构的特点，提出基于并联机构中医推拿机器人机型及输出矩阵．对基于三平移三转动并联机构、三平移两转动并联机构、两平移三转动并联机构、两平移两转动并联机构、两平移一转动并联机构的中医推拿机器人进行了概念设计，并利用Pro/E软件构建出各机型虚拟样机．最后从动平台输出矩阵、控制解祸性、结构对称性、工作空间及转动能力等方面对各机型进行了分析总结．为各中医推拿机器人的实际应用提供了理论依据．

本文对并联机构的运动学分析主要是通过已知末端执行器的空间位置求解出主动臂的转角。然后再根据各主动臂的转角求解出末端执行器的空间位置。 最后通过MATLAB编程，比较求解出的正逆解的偏差并计算机构工作空间。

一种新型4-UPU冗余驱动并联机构的运动学及工作空间分析，曲海波，方跃法，提出了一种新型4-UPU冗余驱动并联机构，该机构由动、定平台和四条连接支链组成，机构动平台具有三个移动自由度。该4-UPU冗余驱动并�

本文参照 C. Gosselin 1990年的文章《Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators》，基于matlab2019b复现了文章内容，实现了6UPS并联机构的定姿态工作空间求解。注意本程序需要用到matlab机器人工具箱中的一些函数。 具体实现思路参见我的博客 https://blog.csdn.net/qq_42011369/article/details/115000342?spm=1001.2014.3001.5501

介绍了一种空间并联机构3-UPRR。基于螺旋理论对机构进行自由度分析,确定机构可以实现三维平动。采用解析矢量法建立了并联机构的位置方程,解出其位置逆解,确定了驱动杆与动平台之间的位置关系。利用数值搜索法,搜索出了机构的工作空间。最后,利用MATLAB软件对逆解方程进行求解,并运用ADAMS软件进行仿真验算,验证了建立逆解模型的正确性和机构的可行性。

在VC6.0平台下基于C++语言编写的Delta机器人逆解，输入x y z坐标机可得到所需输入转角。

垄作模式下草莓收获的4-PPPR并联机构设计与分析。

6自由度并联机构运动学分析 MATLAB程序

六自由度并联机构设计【六自由度并联机械手运动平台】