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3-UPRR并联机构的位置逆解及工作空间分析
3-UPRR并联机构的位置逆解及工作空间分析
上传者:
38645862
|
上传时间: 2021-03-09 19:43:26
|
文件大小: 358KB
|
文件类型: PDF
并联机构
自由度
位置逆解
工作空间
介绍了一种空间并联机构3-UPRR。基于螺旋理论对机构进行自由度分析,确定机构可以实现三维平动。采用解析矢量法建立了并联机构的位置方程,解出其位置逆解,确定了驱动杆与动平台之间的位置关系。利用数值搜索法,搜索出了机构的工作空间。最后,利用MATLAB软件对逆解方程进行求解,并运用ADAMS软件进行仿真验算,验证了建立逆解模型的正确性和机构的可行性。
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