基于并联机构中医推拿机器人机型研究 (2006年)

上传者: 38546308 | 上传时间: 2021-06-13 18:04:49 | 文件大小: 308KB | 文件类型: PDF
在对中医推拿手法运动学研究的基础上,依据中医推拿手法运动学特征并结合并联机构的特点,提出基于并联机构中医推拿机器人机型及输出矩阵.对基于三平移三转动并联机构、三平移两转动并联机构、两平移三转动并联机构、两平移两转动并联机构、两平移一转动并联机构的中医推拿机器人进行了概念设计,并利用Pro/E软件构建出各机型虚拟样机.最后从动平台输出矩阵、控制解祸性、结构对称性、工作空间及转动能力等方面对各机型进行了分析总结.为各中医推拿机器人的实际应用提供了理论依据.

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