用STM32CubeMX创建工程，使用PWM功能来驱动

一天攻克平衡小车（含STC15及STM32） 一天攻克平衡小车（含STC15及STM32） 一天攻克平衡小车（含STC15及STM32） 一天攻克平衡小车（含STC15及STM32）

2021年全国大学生电子设计大赛F题

基于stm32f103rbt6设计的小车主板，驱动板和拓展板的原理图pdf以及我自己用ad画好的原理图，可以直接用，pcb我画的不是很好这里没放...

“基于stm32f4的蓝牙控制小车”是一个基于意法半导体与ARM公司生产的STM32F4 DISCOVERY开发板的集电机驱动模块、电源管理模块、stm32f4主控模块、蓝牙串口通信模块、android控制端模块。电机驱动模块使用了两个L298N芯片来驱动4路电机，使能端连接4路来自主控板的PWM波信号，8个输入端接主控板的8个输出端口；电源管理模块使用了LM2940-5.0芯片进行12V到5V的转换，12V用于电机模块的供电，5V用于蓝牙模块、传感器等的供电；主控模块采用了MDK编辑程序，然后下载到主控板，实现硬件与软件的交互；蓝牙串口通信模块则是采用了FBT06_LPDB针插蓝牙模块，与主控板进行串口通信，同时与android手机进行通信；android控制端模块是一个集开启蓝牙、搜索蓝牙、控制小车等功能。用户可以通过android控制端进行控制小车的运动，实现一些用户需要的功能和服务。

循迹小车是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。对于初学者来讲，循迹小车是很适合新手实践的STM32项目，在目前众多的电子竞赛，如电子设计竞赛、工程训练赛、智能竞赛中均会出现循迹小车或与小车相关的比赛。循迹小车一般包含车体结构设计，驱动电路设计，程序设计三个部分。

项目利用了STM32F103C8T6最小系统和HC-05蓝牙模块，实现了通过手机蓝牙遥控小车进行运动。L298N驱动模块控制四个TTL直流电机的转动，实现小车的前进、后退、左转和右转。微控制器接收蓝牙信号，通过串口通信协议将指令发送给L298N模块，从而控制小车运动。 可以帮助学习者了解如何使用STM32微控制器和蓝牙模块进行通信控制，同时也涉及到电机驱动和电路设计的知识。由于提供了小车的接线图，初学者也可以参考其中的电路设计思路，进行自己的DIY小车设计。 还提供了详细的程序代码和说明文档，方便学习者进行仿制和学习。总之，这是一个很好的电赛和单片机学习资源，可以让初学者更深入地了解和掌握相关知识。

本文档的主要内容详细介绍的是使用51单片机实现智能小车的代码合集免费下载包括了：1、ZYWIFI0939C跟随单独程序-PWM调速，2、ZYWIFI0939C红外避障单独程序-PWM调速，3、ZYWIFI0939C红外遥控控制小车程序，4、ZYWIFI0939C红外遥控控制小车程序--PWM调速，5、ZYWIFI0939C循迹（两路探头）巡黑线参考源程序，6、ZYWIFI0939C循迹、红外避障、遥控综合程序--PWM调速，7、ZYWIFI0939C循迹巡黑线+避障综合参考源程序，8、ZYWIFI0939C寻光单独程序-PWM调速，9、ZYWIFI0939C超声波避障程序（不带1602显示），10、ZYWIFI0939C声控单独程序-PWM调速。

自动驾驶源码的介绍： 1、数据采集：使用树莓派4B连接摄像头，并采集用于训练的图像数据。通过将摄像头安装在小车上，可以实时地采集道路图像以及与行驶相关的信息，如车道线、交通标志等。 2、数据预处理：对采集到的图像数据进行预处理，包括图像去噪、尺寸调整和颜色空间转换等。这些预处理步骤旨在提高深度学习算法的准确性和效率。 3、深度学习模型训练：使用深度学习框架（如TensorFlow或PyTorch）构建自动驾驶模型。这个模型可以使用卷积神经网络（CNN）来处理图像数据，并对图像中的车道线进行检测和跟踪。 4、模型优化和调试：通过反复训练和调整深度学习模型，进一步优化自动驾驶算法的准确性和鲁棒性。这可以包括调整模型的超参数、增加训练数据量和进行模型压缩等。 5、实时控制：将训练好的模型加载到树莓派4B上，实现实时控制小车的输出。通过将模型与小车的电机控制器或舵机控制器连接，可以根据模型的预测结果进行自动驾驶控制。

树莓派3是一款基于ARM的微型电脑主板，具备所有PC的基本功能，Python作为主要编程语言，系统基于Linux或者Windows 10 IoT，有良好的易用性和多功能性。这里介绍的是如何用树莓派3来实现太原理工大学的毕业设计，该设计是树莓派结合多个传感器的智能小车的发明，是未来多个行业的发展方向，它可以按照程序预先设定好的模式在一个符合设定程序的环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探、科研、军事等的用途。 本系统为实现设计题目的要求，采用了树莓派3为控制核心，接收并处理传感器消息;利用超声波传感器与舵机相结合或使用红外线传感器检测道路上的障碍，控制智能小车的自动避障，并且可以自动记录小车运行速度;利用ssh键盘控制或spp手机app蓝牙遥控或通过手机app遥控。 整个小车系统的电路结构简单（采用树莓派的GPIO为核心省去单片机最小系统的设计），可靠性能高（树莓派的优越性）。实验测试结果满足预期要求，本文将着重介绍了该小车系统的硬件设计方法及软件实现方式以及测试结果分析。