介绍了一种基于FPGA的用Veilog HDL语言设计的增量式PID控制器的设计方法， 并为了提高控制精度， 消除精差， 减少由于短时间内系统输出余量过大造成的偏差而引起系统较大的振荡， 因此增加了积分分离控制算法， 从而进一步提高了 PID 控制算法的稳定性和控制精度。

STM32通过PID控制温度加热的一个程序

MPC，速度跟随

光电增量式编码器，又称光电角位置传感器，是电气传动系统中用来测量电动机转速和转子位置的核心部件

function f(a,M) %a选则输入信号，M为输出图形的横坐标最大值; %单位阶跃f(1,1); %正弦波f(2,2) %三角波f(3,1) ts=0.001;%采样时间 G=tf(50,[0.125,7, 0]) Gd=c2d(G,ts,'z');%Z变换 [num,den]=tfdata(Gd,'v') c_1=0;c_2=0; y_1=0;y_2=0; e_1=0;e_2=0; kp=10;Ti=0.1;Td=0.015; ki=kp*ts/Ti kd=kp*Td/ts A=kp*(1+ts/Ti+Td/ts); B=-kp*(1+2*Td/ts); C=kp*Td/ts; for k=1:1:M*1000 t(k)=k*ts; s=a; if s==1 r(k)=1; elseif s==2 r(k)=sin(pi*t(k)); elseif s==3 T=1000; if k>=0 & k<0.5*T r(k)=2*k; else r(k)=-2-2*(k-T); end

Incremental PID Control 增量式PID算法C语言实现 C implementation of Incremental PID Control

飞思卡尔智能车电机pid增量式控制C代码

利用Verilog语言实现PID增量式控制，输出占空比

msp430 单片机 中增量式 pid 算法 的C语言 实现方法

基于增量式双向主成分分析的机器人感知学习方法研究