主控位stm32f103c8t6，陀螺仪采用MPU6050，控制采用串级pid，飞行平稳，没有花里胡哨的扩展功能，工程完整、简洁，适合学习使用
2022-03-13 10:19:35
11.1MB
1
【程序老媛出品，必属精品，亲测校正，质量保证】
资源名：四旋翼matlab simulink程序源码.zip
资源类型：程序源代码
源码说明： 四旋翼matlab/simulink程序
简单的PID控制四旋翼飞行器
姿态采用PID控制，内有四旋翼模型，电机模型
适合人群：新手及有一定经验的开发人员
2022-02-07 14:11:58
153KB
设计了一款基于嵌入式处理器STM32的四旋翼飞行器，利用低成本传感器测量加速度和机体的角速率，提出一种结合算法，从而实现飞行器姿态的精确测量。采用四元数法描述飞行器的姿态，在测量过程中结合互补滤波算法进行测量数据的矫正；同时针对出现的随机噪声干扰，采用卡尔曼滤波算法，实现姿态的准确测量，最终在实际的飞行器平台上得到了验证。
2022-01-29 15:33:47
334KB
1
matlab轨迹跟踪代码四旋翼RTD
关于
该存储库包含用于模拟四旋翼并为我们的ASME
DSCC
2019论文[1]进行基于可达性的轨迹设计（RTD）的MATLAB代码，该论文获得了最佳学生论文奖。
RTD是一种用于移动机器人的安全在线轨迹规划的方法。
检出（适用于类似汽车的机器人）和。
依存关系
您在MATLAB路径上需要以下存储库：
注意此代码不适用于CORA
2020
入门
在simulation文件夹中运行脚本run_quadrotor_simulation_static_obstacles.m
。
使用RTD进行规划发生在quadrotor_RTD_zono_planner.m类中，该类由simulator调用（从同名存储库中调用）。
如果要遍历可及的集合计算，请从step_1_frs_computation开始；
请注意，在第2步中计算跟踪误差表可能需要几个小时，因此我们为您提供了一些预先计算的跟踪误差表。
作者
Shreyas
Kousik，Patrick
Holmes和Lu
Zehui
参考
[1]
S.
Kousik，P。Holmes和R.
Vasudevan，20
2022-01-01 21:29:35
21.33MB
1
matlab轨迹跟踪代码带有挠性软管的多个四旋翼飞机：动力学，差动平板和控制
关于
此仓库显示了用于实现“”的Matlab代码。
Matlab类MultipleQuadrotorFlexibleHose.m定义并模拟了系统的广义无坐标动力学。
对于任何给定的平面输出轨迹，可以使用flat2state方法来计算任何所需的状态轨迹和输入。
该类还计算有关所需时变状态轨迹的线性动力学。
实施了有限地平线LQR控制器来跟踪固定的设定点和圆形轨迹。
运行示例
Matlab代码已通过R2019a版本进行了测试。
示例脚本可以在matlab/examples/
在Matlab中打开examples文件夹。
运行脚本。
example1.m,
example2.m提供了示例模板，以模拟多四极柔性软管动态以及线性动态的LQR控制。
本文中提供的模拟脚本为sim_1a_SETPOINT_nQ2.m,
sim_1b_SETPOINT_nQ3.m,
sim_2_TRAJ_nQ2.m
。
使用MEX文件
使用matlab/utils/func_generators/generateMexFiles.m对适当的系
2022-01-01 21:25:54
10.02MB
1