PID参数整定算法研究及仿真分析.doc

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为了解决PID控制器参数整定过程中的优化和复杂性问题，增强PID控制器参数整定的自适应性，结合差异演化算法和粒子群算法，提出一种带有差异演化变异算子的粒子群混合优化算法，利用一维云模型映射器将人的控制经验通过语言原子转换为控制规则器，设计具有自适应功能的云模型控制器；将该优化算法应用于一维云模型PID控制器参数整定与优化，并与传统方法进行仿真比较．结果表明，基于带有差异演化变异算子的粒子群混合优化算法的智能控制器具有简单易行、控制性能良好、自适应性和鲁棒性强的特点，可为云模型控制器参数设计提供参考．

Ziegler-Nichols方法进行PID参数整定Ziegler-Nichols方法进行PID参数整定

包括PSO算法、Simulink模型和IAE目标函数

给四轴调了好久的PID，总算是调好了，现分享PID参数整定的心得给大家，还请大家喷的时候手下留情。

PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。两种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。

该文档是带积分分离的位置式PID控制实验数据，说明了PID参数的调试方法，通过一系列的图能快速帮助理解PID参数对系统的影响。

针对自抗扰控制中参数b0整定困难的问题，提出一种新的参数辨识方法，对线性自抗扰控制器(LADRC)中的参数b0进行辨识，并提出了LADRC参数整定的基本规律．通过频域分析研究了控制器参数b0和控制器带宽ωc的变化对闭环系统扰动抑制能力的影响．通过分析闭环控制系统的稳定区域研究了控制器的鲁棒性．仿真结果表明，根据辨识得到的b0可以快速整定LADRC的参数，使LADRC具有较强的鲁棒性

响应曲线法举例 SimuLink仿真程序参见..\PIDControl \PIDLoop.mdl） 假设测量范围为200 ~ 400 ℃, K = 1.75, T = 10 min, τ = 7 min. Kc = 0.8, Ti = 14 min, Td = 3.5 min.