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6 《机器人技术与应用》双月刊 第 5 期 康复辅具是残障人（包括老年人、残疾人、伤病 人）补偿或改善功能，提高生存质量，增强社会生活 参与能力最直接有效的手段之一。对于残疾人补偿或 替代其身体功能障碍，对于老年人提高或改进其日常 生活活动能力，对于伤病人采取非手术、非药物的工 程手段帮助其恢复健康，康复辅具是帮助残障者回归 社会的最基本和最有效的手段，对于某些身体功能障 碍，配置辅具甚至是唯一的康复手段。 一、智能辅具 1、智能辅具的定义 人工智能的目的就是让各种各样的机器像人一 样思考，具有"智慧"，模仿人类大脑的功能指挥 操纵身体的其他器官，作到"知行"合一。智能辅 具就是采用这样的科学原理，在辅具执行系统中组 合了模仿人脑指挥身体器官行动的必要模块，使该 辅具具有"感知外界环境变化的能力"，"分析判 断现实情况的能力"，"操纵其他器官的能力"， "反馈操纵结果的能力"，充分模仿了人类感觉器 官采集信息，大脑分析归纳整理信息，肢体服从大 脑指令进行行动的能力，使该辅具可以迅速感知， 并且实时作出调整以适应完成任务的要求。 智能辅具概念的出现比较新，2011年2月科技 部社会发展司

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該項目原始碼使用的逆運動學算法 ( 動畫展示如下: https://hexapod-robot-simulator.herokuapp.com/ ) 鑑於我們知道六條腿相對於機器人身體的所有方向，如何找到六足動物相對於地面的方向。以下為函數庫的用途說明 當我們知道每條腿的三個點中的哪一個可以接觸地面時的算法1 算法2當我們不知道哪條腿的哪些點可以與地面接觸時 如何讓六足踩到正確的目標地面接觸點 如何確定六足動物是否應該扭轉以及扭轉多少 find_if_might_twist find_twist_frame 所依賴其他函數庫 Python 3.8.1 Plotly Dash 1.18.1 Plotly Dash Daq 0.5.0 Numpy 1.19.5

做一个双自由度舵机云台，可实现追踪，定位，避障等功能。云台具备垂直和水平两个自由度，采用金属大舵机。云台上可安装摄像头来实现图像监控、图像识别定位追踪等功能,也可以加装红外传感器或超声波传感器来组成一体化探测装置,从而实现机器人避障功能。 物料清单 2 x Robot Servo Pack (买2件) 制作步骤 组装支架 连线 代码分享在附件里面了，套件都是现成的，主要的精华就在代码了。

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