Informed RRT* 是一种基于 RRT* (Rapidly-exploring Random Tree Star) 算法的优化路径规划算法。它通过引入启发式信息来提高搜索效率和最终路径的优化程度。以下是 Informed RRT* 算法的详细介绍: ### 1. 算法背景 在路径规划领域,尤其是针对机器人导航和无人驾驶等应用,算法需要快速且准确地生成安全有效的路径。RRT* 算法因其在处理复杂动态环境和实时性方面的优势而被广泛使用。然而,RRT* 算法在搜索过程中可能会生成大量冗余的分支,导致效率不高。 ### 2. Informed RRT* 算法原理 Informed RRT* 算法的核心在于使用一个可接受的椭圆启发式(admissible ellipsoidal heuristic)来指导搜索过程,从而提高算法的效率和解的质量。 #### a. 椭圆启发式 椭圆启发式定义了一个状态空间的子集,这个子集包含了所有可能改进当前解的状态。椭圆的形状取决于起始状态、目标状态以及当前最佳解的成本。 #### b. 直接采样 Informed RRT* 通过直接从这个椭圆启发
2024-05-22 18:51:53 12KB matlab
1
蒙特卡洛eXtreme(MCX)-CUDA版 作者:方千千(neu.edu的q.fang) 许可证:GNU通用公共许可证版本3(GPLv3) 版本:1.8(v2020,狂暴费米子) 网站: : 表中的内容: 什么是新的 MCX v2020代表着快速,通用和功能丰富的开源Monte Carlo 3D光子模拟器开发的新里程碑。 它在功能和稳定性方面都进行了许多改进。 我们要特别强调以下主要新增功能: 内置基准,易于新用户测试和采用 过渡到JSON / JNIfTI输入/输出文件以方便数据共享 使用二进制量数据将模拟导出为JSON 适用于MCXStudio / MCX / MMC /
2024-05-22 17:40:11 3.96MB pascal monte-carlo matlab cuda
1
分别取n=20,60,100,200,采用高斯消去法、列主元高斯消去法计算下列n阶线性方程组Ax=b的解:
1
基于支持向量机的数据分类(libsvm)内含matlab完整版代码
2024-05-22 13:40:35 118KB 机器学习 支持向量机
1
随机测试有很大的优势,因为输入信号是随机的! 因此不需要开发测试用例。 特别是在基于模型的测试框架中,有一个作为参考和操作代码(C 代码或任何其他实现)的需求模型(Simulink 模型)。 可以将相同的随机信号注入模型和代码中,并且可以调试任何故障。 可以使用任意数量的随机信号进行测试,直到发现错误或对其模型和代码充满信心。 持久性算法的随机测试示例可以在以下位置找到: http://www.mathworks.in/matlabcentral/fileexchange/39720-safety-critical-control-elements-examples 此提交包含几个函数来生成随机布尔信号、正弦波、正弦扫描和完全随机的波形组合。 还有噪声注入脚本,可插入随机噪声信号和输入信号的随机区域。 有关函数使用的示例,请参阅提交的文件 Sample1.m。
2024-05-22 12:04:25 6KB matlab
1
Matlab与数学建模.doc Matlab与数学建模.doc Matlab与数学建模.doc Matlab与数学建模.doc Matlab与数学建模.doc Matlab与数学建模.doc Matlab与数学建模.doc
2024-05-22 11:33:35 1.74MB matlab
1
MATLAB命令大全.doc MATLAB命令大全.doc MATLAB命令大全.doc MATLAB命令大全.doc
2024-05-22 11:32:41 115KB matlab
1
DWA(Dynamic Window Approach)算法是一种用于机器人路径规划的算法,它由Andrew Kelly和Lydia E. Kavraki于1996年提出。DWA算法特别适用于在动态环境中进行机器人的实时路径规划,如无人驾驶汽车、无人机(UAV)和移动机器人等。以下是DWA算法的详细解释: ### 1. 算法原理 DWA算法的核心思想是在机器人的控制空间中搜索一个可行的控制序列,使得机器人能够在避免碰撞的同时,尽可能快速地达到目标位置。 ### 2. 算法步骤 DWA算法通常包括以下步骤: #### 2.1 初始化 - 确定机器人的初始位置和目标位置。 - 定义机器人的动力学模型和运动学约束。 #### 2.2 控制空间采样 - 在给定的时间间隔内,从控制空间中随机采样一系列的控制输入(如速度、加速度、转向角等)。 #### 2.3 预测模型 - 对于每个采样的控制输入,使用机器人的动力学模型预测未来一段时间内机器人的位置和姿态。 #### 2.4 碰撞检测 - 对于每个预测的未来状态,检查是否存在碰撞风险。这通常涉及到与环境障碍物的几何关系检查。
2024-05-22 10:47:38 9KB matlab
1
基于PID与LQR控制的四旋翼飞行器MATLAB仿真模型 完美运行!有参考文献!!
2024-05-21 20:41:10 299KB matlab PID控制 LQR控制
1、资源内容:基于Matlab遗传算法设计PID控制器(源码).rar 2、适用人群:计算机,电子信息工程、数学等专业的大学生课程设计、期末大作业或毕业设计,作为“参考资料”使用。 3、解压说明:本资源需要电脑端使用WinRAR、7zip等解压工具进行解压,没有解压工具的自行百度下载即可。 4、免责声明:本资源作为“参考资料”而不是“定制需求”,代码只能作为参考,不能完全复制照搬。不一定能够满足所有人的需求,需要有一定的基础能够看懂代码,能够自行调试代码并解决报错,能够自行添加功能修改代码。由于作者大厂工作较忙,不提供答疑服务,如不存在资源缺失问题概不负责,谢谢理解。
2024-05-21 17:54:17 237KB matlab