针对机械臂轨迹跟踪控制中存在建模误差以及外界干扰造成的控制性能下降问题，提出一种改进的自适应神经滑模控制方法。分别选取状态反馈和改进的神经网络滑模方法来控制系统的确定部分和不确定部分。利用神经网络的非线性
映射能力自适应地学习系统不确定性的未知上界，其输出作为滑模控制器的动态补偿项，Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数法推导得到神经网络权值更新律。为保证神经网络映射的有效性，提高收敛速度，采用遗传算法对神经网络结构参数进行优化。双关节机械臂系统的仿真结果表明了该方案的有效性。
2021-02-23 21:04:52
335KB
1
永磁同步电机控制simulink仿真模型，Simulink永磁同步电机控制仿真系列文章对应资源，本模型实现了滑模观测器，并对永磁同步电机进行了位置观测。模型使用matlab2020a创建，老版本运行需要替换clark、park、ipark模块
2021-02-23 20:59:38
36KB
1
本文考虑了一类具有变时滞的抛物型线性不确定分布参数系统的滑模控制问题。设计了排除时滞项的滑模控制器和使系统状态在有限时间内到达滑模面。给出了滑模运动渐近稳定的充分条件。最后重新数值模拟来说明所给方法的有效性。
2021-02-22 18:07:24
909KB
1
基于MRAS_滑模观测_动态转速估计器三种无速度传感器电机控制算法研究.pdf
2021-02-19 13:02:48
1.68MB
1
针对自适应滑模控制编写了详细的matlab仿真m文件，适合初学者学习滑模控制的知识，并针对滑模的缺点添加了自适应参数，能够实现滑模控制参数的自适应调整。
2021-02-18 12:53:55
63KB
1