东南大学 计算机系 组合数学实验 总集 含代码及报告 闭欧拉迹、EVEN算法、基二算法、逆序、树、最大匹配
2021-09-28 11:06:52
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非线性状态估计是一个具有挑战性的问题。 著名的卡尔曼滤波器只适用于线性系统。 扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 已成为非线性状态估计的标准公式。 然而，由于不确定性通过非线性系统的传播，它可能会导致高度非线性系统的重大误差。
无迹卡尔曼滤波器 (UKF) 是该领域的一项新进展。 这个想法是基于其协方差在当前状态估计周围产生几个采样点（Sigma 点）。 然后，通过非线性映射传播这些点以获得映射结果的均值和协方差的更准确估计。 通过这种方式，它避免了计算雅可比矩阵的需要，因此只产生与 EKF 相似的计算负载。
出于教程目的，此代码实现了 UKF 公式的简化版本，其中我们假设过程噪声和测量噪声都是可加的，以避免状态增加，并简化对非线性映射的假设。
该代码被大量注释，并附有使用该函数的示例。 因此，初学者学习UKF是合适的。 为了比较，可以从http://www.mathworks.com/
2021-09-25 20:00:01
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基于MSP430G2553单片机的循迹避撞小车循迹模块超声波模块资料全.doc
2021-09-25 12:01:55
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基于无迹卡尔曼滤波（UKF）的锂电池荷电状态（SOC）估计，里面包含自己所做实验得到的锂电池系统参数（二阶RC等效电路模型各参数），并且通过UDDS工况仿真验证UKF算法的精度。需要各种误差图，可自行修改代码。
2021-09-23 17:05:39
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小车单片机自动循迹小车单片机自动循迹小车单片机自动循迹小车单片机自动循迹小车单片机自动循迹小车单片机自动循迹小车单片机自动循迹小车单片机自动循迹小车单片机自动循迹小车单片机自动循迹小车单片机自动循迹小车单片机自动循迹
2021-09-19 11:34:10
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本文设计了一种基于视觉导航的两轮自平衡小车系统，并实现了小车的直立行走，自主寻迹和定位三大功能。包括原理，硬件设计，软件设计，系统的调试及部分C语言源代码。系统采用飞思卡尔十六位微处理器MC9S12XS128作为核心控制单元，通过增加各种传感器，设计稳压模块、最小系统模块、双轮测速模块、倾角测量模块、电机驱动模块和人机交互模块并编写相应程序以完成平衡控制，速度控制，转向控制和实时定位四大任务。
2021-09-19 11:09:19
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