模糊PI控制器回馈好朋友的帮助帮助其他需要帮助的人-模糊PD控制器.rar
希望对大家有用，好朋友们
2020-01-03 11:39:34
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使用simulink/simscape搭建二连杆模型，进行PD独立控制和PD+重力补偿控制。
使用simulink/simscape搭建二连杆模型，进行PD独立控制和PD+重力补偿控制。
使用simulink/simscape搭建二连杆模型，进行PD独立控制和PD+重力补偿控制。
2020-01-03 11:24:44
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随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下：
首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。
其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。
然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控制图，对采用PD控制的机械臂的轨迹跟踪性能进行了仿真研究。
最后，为了使机械臂控制系统具有鲁棒性，设计了滑模控制器，并将PD控制与滑模控制两种控制方法的仿真结果进行对比。
2019-12-21 20:27:42
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两关节机械臂的独立PD控制，控制算法和机械臂模型均采用s_function函数编写。 (2012-09-19, matlab, 4KB, 7次).zip
2019-12-21 20:05:33
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