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机器人 DH 模型建模及标定 一 DH模型介绍 二利用DH模型标定过程 内容 三 标定实例 机器人利用DH模型标定全文共61页，当前为第1页。 一 DH模型介绍 在1955年，Denavit和Hartenberg在"ASME Journal of Applied Mechanics"发表了一篇论文，后来利用这篇论文来对机器人进行表示和建模，并导出了它们的运动方程，这已成为表示机器人和对机器人运动进行建模的标准方法。 背景 机器人利用DH模型标定全文共61页，当前为第2页。 Denavit-Hartenberg(D-H)模型表示了对机器人连杆和关节进行建模的一种非常简单的方法，可用于任何机器人构型，也可用于表示在任何坐标中的变换。目前使用它已经开发了许多技术，例如，雅克比矩阵的计算和力分析等。 机器人利用DH模型标定全文共61页，当前为第3页。 假设机器人由一系列关节和连杆组成。这些 关节可能是滑动（线性）的或旋转（转动）的，它们可以按任意的顺序放置并处于任意的平面。 连杆也可以是任意的长度（包括零），它可能被弯曲或扭曲，也可能位于任意平面上。 所以任何一组关节和连杆都可以构成一个我们

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安全聊天客户端 安全聊天客户端仅使用Java 8中包含的功能，如果您使用的是1.7或更低版​​本，请升级。 1。目的 此代码存储库在客户端和服务器程序之间实现了安全的即时消息系统。 2.安全要求 可以在指令3和6中启用/禁用以下要求（请参阅第3节）。 2.1保密性 机密性确保在传输过程中信息的安全。 2.1.1密钥建立 如果服务器和客户端都选择了完整性，机密性或两者都选择，则客户端和服务器之间将开始建立一个对称密钥对，以用于AES加密/解密以及消息身份验证代码的生成。 Diffie Hellman密钥建立协议，使用Java Crypto库实现。 该协议使用模块化算法的属性在两方之间建立对称密钥，而无需在网络上广播密钥。 这是通过分别使用公共值p和g，每个方的秘密值a和b以及属性（（ga mod p）b mod p）=（（gb mod p）a mod p）来完成的。 这意味着双方都可以计算密

软件介绍: DH-ACS 100是大华门禁控制平台用户录入控制系统，通过软件配置向导方便一系列系统设置。可通过搜索添加控制器、通过刷卡添加持卡用户，添加权限允许并上传。可选安装服务端、客户端或一体化安装。用户名admin密码admin

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