BALANCE-ISO 喵呜实验室ISO两轮自平衡小车 项目网站：

通过执行PID控制，我们使光束达到了15 cms的设定点（总光束长度=30cms）上的球平衡。 在该项目中，已实施PID控制以平衡光束中心的球。有一个伺服电机用于为光束提供1自由度，这有助于我们将光束移动到所需的设定点。产生一个误差信号，该误差信号被馈送到控制器，然后以一定角度移动到伺服电机，以使球在中间处于平衡状态.PID控制代表比例积分和微分控制，它不仅用于业余爱好项目，而且在许多工业应用中也是如此。

平衡小车资料，包含了设计原理，还有完整的程序，作为大家的参考

完整的自平衡小车代码，已经亲自试验过，可直接烧录运行，

基于51单片机和ADXL345的一种自平衡水平云台控制系统设计本科毕业论文，能够通过步进电机驱动，使得平台始终与地面保持平行状态。

主要有MPU-6050传感器数据的滤波处理、电机PID控制、编码器测速、超声波测距、蓝牙通信、OLED显示以及主电源的电压测量等。同时作品也可以实现遥控功能，只需将手机APP与作品上的蓝牙模块连接即可实现控制。代码注释特别详细，适合学习参考

陀螺仪 基于PID（甚至PD）的，基于arduino的自平衡立方体！ 5/3/18：在终于有了新的IMU和其他零件之后，开发又回到了正轨。 第一轮进度更新于5/8/18。 希望届时我们将拥有： 一个有效的设置循环，证明了所有零件都在工作。 99％的功能性PID回路 没有更多的内存问题（请。使用79％的SRAM使用率很痛苦） 最后，我们演讲的漂亮部分完成了。 如果一切顺利，这可能会以某种方式起作用 什么是新的？ 新的IMU：带有MPU9255传感器的Waveshare 10DOF IMU（还有更多新库） 功能齐全的LCD 很快将被重写代码以将更多内容存储在EEPROM中，并使用writeMillis代替模拟写入来提高电机速度。 18/4/7：完全重建花费了很长时间。 第二个版本已启动并运行，具有更坚固的零件和更好的接线。 现在添加了一些东西： PLA将零件焊接在一起。 看

自平衡车原理讲解

bbRobotEsp32 一个使用PID算法和MPU6050传感器控制其倾斜度的自平衡机器人，除螺钉外，所有非电子零件均在3d打印机上打印。 学分 该机器人是由JJRobots根据B机器人EVO2的STL创建的： ，除轮胎外的所有部件均印刷在PLA中，我对组件的基础进行了小幅改动，以便能够旋入ESP32和MPU6050和保险杠。 用TPU印刷，TPU是可抓地的柔性细丝。 而且我使用了。 原始代码使用的板上有两个微控制器，用于通过Wi-Fi进行通信的esp12-e和用于Arduino Zero的ATSAMD21G18，负责处理来自传感器的信号并进行控制。 所使用的代码是ESP32的改编版，其中已修改了电动机驱动器的定时器，并且通信，处理和控制已合并为一个微控制器： 。 包含有关机器人，控制和开发的信息的对于了解机器人的原理和操作非常有用。 角度传感器 使用的传感器是MPU6050

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