利用numpy和scipy,我们可以很容易根据欧拉角求出旋转矩阵,这里的旋转轴我们你理解成四元数里面的旋转轴 import numpy as np import scipy.linalg as linalg import math #参数分别是旋转轴和旋转弧度值 def rotate_mat(self, axis, radian): rot_matrix = linalg.expm(np.cross(np.eye(3), axis / linalg.norm(axis) * radian)) axis_x, axis_y, axis_z = [1,0,0],
2021-12-24 14:48:40 32KB axis python 四元数欧拉角
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用matlab编写了机器人欧拉角固定角等效转轴的变换等等
2021-12-17 13:19:05 33KB 机器人
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欧拉角xyz计算旋转矩阵,再转为欧拉角zyz方式...................................................................................
2021-12-04 15:37:14 2KB 欧拉角
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matlab欧拉角算旋转矩阵代码Matlab 欧拉角 这个适度的文件集合实现了 3D 运动学计算形式,这些形式包含在 John J. Craig 的《机器人学概论》等作品中。 在 Peter Corke 的“”中可以找到一个更全面的包。 这项工作旨在补充此类工作,而不是替代; 在目前的代码中,提供接口是为了教学目的/语法糖而不是效率。 这项工作的范围也仅限于基本几何学/运动学。 概述 eulang2rotmat.m从一组输入的欧拉角(即非固定参考系)以指定的顺序计算 3x3 旋转矩阵 rotmat2eulang.m -- 根据旋转矩阵按指定顺序计算欧拉角 planevec2axes.m从形成平面的两个向量计算坐标系单位向量(或旋转矩阵等) plot_frame.m -- 绘制 3D 坐标系 文档有待完善! 执照 版权所有 (c) 2017 Will Robertson, wspr 81 at gmail dot com 根据 Apache 许可,版本 2.0(“许可”)获得许可; 除非遵守许可,否则您不得使用此文件。 您可以在以下网址获取许可证副本 http://www.apache.
2021-12-04 09:37:37 12KB 系统开源
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% 此函数返回沿 x、y 和 z 方向的旋转% 旋转矩阵 %输入: % R= 3x3 旋转矩阵%输出: % rx= 以弧度为单位沿 x 方向旋转% ry= 以弧度为单位沿 y 方向旋转% rz= 以弧度为单位沿 z 方向旋转% R = % % [ cos(ry)*cos(rz), -cos(ry)*sin(rz), sin(ry)] % [ cos(rx)*sin(rz) + cos(rz)*sin(rx)*sin(ry), cos(rx)*cos(rz) - sin(rx)*sin(ry)*sin(rz) ), -cos(ry)*sin(rx)] % [ sin(rx)*sin(rz) - cos(rx)*cos(rz)*sin(ry), cos(rz)*sin(rx) + cos(rx)*sin(ry)*sin(rz) ), cos(rx)*cos(ry)] % 作者 : Sand
2021-12-03 17:16:44 1KB matlab
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今天小编就为大家分享一篇Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助。一起跟随小编过来看看吧
2021-12-03 10:02:27 29KB Python 欧拉角 旋转矩阵
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该程序通过vs2012编写,可以通过输入欧拉角来求旋转矩阵和输入旋转矩阵反求欧拉角
2021-12-02 09:05:32 89MB 求欧拉角
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讲述四元数和旋转矩阵之间相互转化的学术论文:首先介绍了四元数和旋转矩阵在实现向量旋转中的应用,在此基础上,根据游戏开发的实际需要,讨论了四元数和旋转矩阵之间的相互转化关系。最后,重点分析了由旋转矩阵到四元数的转换算法,并按照计算机程序设计的特殊要求设计了程序。
2021-11-21 16:49:13 179KB 四元数 欧拉角 转化
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欧拉角法: 坐标系原点在基准坐标系中的坐标x0,y0,z0 坐标系相对基准坐标系的旋转轴、旋转角度和旋转顺序。 常用为3-1-3旋转法则:1、2、3代表x 、y、z轴, 3-1-3表示先绕基准坐标系的z轴旋转,再绕基准坐标系的x轴旋转,最后再绕基准坐标系的z轴旋转。 共有24种组合,代表不同的旋转方式。不能连续对基准坐标系的同一轴旋转。 对固定坐标系和机架坐标系各有12种,共24中。 1-2-1,1-2-3,1-3-1,1-3-2,2-1-2,2-1-3,2-3-1,2-3-1,3-1-2,3-1-3,3-2-1,3-2-3 共12种。
2021-11-18 19:09:49 7.96MB ADAMS、教程
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