从旋转矩阵计算欧拉角：此函数从 3x3 旋转矩阵返回沿 x、y 和 z 方向的旋转-matlab开发

% 此函数返回沿 x、y 和 z 方向的旋转% 旋转矩阵 ％输入： % R= 3x3 旋转矩阵％输出： % rx= 以弧度为单位沿 x 方向旋转% ry= 以弧度为单位沿 y 方向旋转% rz= 以弧度为单位沿 z 方向旋转% R = % % [ cos(ry)*cos(rz), -cos(ry)*sin(rz), sin(ry)] % [ cos(rx)*sin(rz) + cos(rz)*sin(rx)*sin(ry), cos(rx)*cos(rz) - sin(rx)*sin(ry)*sin(rz) ), -cos(ry)*sin(rx)] % [ sin(rx)*sin(rz) - cos(rx)*cos(rz)*sin(ry), cos(rz)*sin(rx) + cos(rx)*sin(ry)*sin(rz) ), cos(rx)*cos(ry)] % 作者 : Sand