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知名大厂扫地机代码STM32FreeRTos功能完整 硬件驱动包含陀螺仪姿态传感器bmi160、电源管理bq24733等。 软件驱动包括IIC、PWM、SPI、多路ADC与DMA、编码器输入捕获、外部中断、通信协议、IAP升级、PID、freertos操作系统等。代码注释清晰、代码规范好、每个函数必有输入输出范围参数解释。 1.多线程支持：STM32FreeRTos支持多个线程并行运行，提供了任务调度和管理，能够满足各种复杂的多任务应用。2.任务同步和互斥：STM32FreeRTos提供了任务同步和互斥的功能，可以实现多个任务之间的协作和共享数据。3.定时器和时钟管理：STM32FreeRTos提供了定时器和时钟管理的功能，能够按照预设的时间周期定时触发相应的任务。4.中断管理：STM32FreeRTos提供了中断管理的能力，保证高速中断的处理不会影响系统的稳定性。RTOS（实时操作系统）是一种为实时应用程序设计的操作系统。实时操作系统是一种具有严格时间限制和可靠性需求的应用程序开发环境。实时操作系统的设计目标是使应用程序在预定义的时间内完成操作，并保证操作的准确性和可预测性。

1、从一开始就保证了代码的质量。鼓励开发人员仅编写能通过测试从而满足需求的代码。一个方法的代码越少，从逻辑上来说，其中包含错误的几率就越小。 ２、无论是有意设计的还是巧合，大多数TDD 开发人员编写的代码都遵循SOLID 原则。SOLID 原则是一组帮助开发人员确保编写出高质量软件的编程实践。由TDD实践生成的这些测试是极为宝贵的，而那些作为副作用得到的高质量也是TDD 难以置信的重要好处。 ３、确保了代码与业务需求之间的高度一致性。如果需求是以测试方式给出，而且通过了所有测试，就可以很自信地说代码满足了业务需要。 ４、鼓励创建更简单、针对性更强的库和API。TDD 对开发过程的改变很大，这是因为那些为库或API 编写接口的开发人员就是这个接口的第一用户。这就提供了有关如何编写该接口的新视角，而且马上就能知道这个接口是否有意义。 ５、鼓励与企业沟通。要创建这些测试，需要多与业务用户交流。这样，就可以确保输入与输出的组合有意义，还可以帮助用户理解所开发的产品。 ６、有助于从系统中清除那些没有用到的代码。大多数开发人员在编写应用程序时，设计界面和编写方法都是以可能发现的情况为基础的。这样就会导致系统中存在大量永远不会用到的代码或功能。这种代码的成本非常高，编写它们需要花费精力，即使这些代码什么也不做，也依然必须对其进行维护。它还使事情变得混乱，分散开发人员本应专注于重要工作代码的注意力。TDD 有助于从系统中清除这种寄生代码。 ７、提供了内置的回归测试。在对系统和代码进行修改时，总会创建一套测试，用来确保将来的更改不会损害现在的功能。 ８、终止了递归错误的出现。可能遇到过这种情景：正在开发一个系统时，相同的错误总是一次又一次重复出现。您可能觉得终于抓住并终止了这个错误，但在两个星期之后发现它又回来了。而利用TDD 方法，只要报告了一个缺陷，就会编写一个新的测试来揭露它。如果通过了这个测试而且一直能通过，说明已经真正消除了这一缺陷。 ９、如果开发应用程序时能够时刻记着可测试性，所得到的结果就是一种开放的、可扩展的、灵活的体系结构。对于TDD 和松散耦合体系结构，依赖注入都是关键组件。这样所得到的系统，因为其体系结构而变得可靠、易于修改，并能对抗缺陷。

1.Processing是一种具有革命前瞻性的新兴计算机语言，它的概念是在电子艺术的环境下介绍程序语言，并将电子艺术的概念介绍给程序设计师。 更多介绍请百度"Processing"; 2.Processing作品请优酷"Processing"; 3."Getting Started with Processing"是讲解Processing最权威的书,由于Processing简洁的特点,该书才209页,很容易通读; 4.中文书只有一本《Processing互动编程艺术》,主要是对每种知识给出2-3个编程实例，例子都比较简单。个人觉得29元的价格有点高(已购得1本),如果能在书店找到，1-2个小时便可读完。 5.网上另有1个3M多大小的资源,是加密的,不能复制里面的文字。这个可以。

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