功能:扩展卡尔曼滤波EKF的测量更新
% 输入:
% GPSDat——当前时刻GPS定位定速结果,维数:1*7,时刻(s)、位置(m,n0系) 和速度(m/s,n系);
% MIMURes—— SINS惯导积分解算结果结构体,其元素有:
% MIMURes.MIMUTime 当前时刻 MIMU测量数据的时刻值
% MIMURes.dt 当前时刻积分时间间隔(s)
% MIMURes.Cb2n 当前时刻 MIMU所在载体b系到当地NED n系的方向余弦矩阵
% MIMURes.Qua 当前时刻 n系到 b系的旋转四元数
% MIMURes.Att 当前时刻 n系到 b系的旋转欧拉角(321转序),滚动角、俯仰角、偏航角,量纲:rad ;
% MIMURes.Vel 当前时刻 b系相对于 n系的平动速度,当地北东地坐标系 n系,单位:m/s
% MIMURes.BLH 当前时刻 b系所在位置的大地坐标,纬度(rad)、经度(rad)和高度(m)
% NavEarthPar——与导航相关的地球物理参数结构体,有9个元素:
% NavEarthPar.Grav_n n系