卡尔曼滤波与组合导航原理.rar包括Kalman滤波理论及其在导航系统中的应用高清pdf及卡尔曼滤波与组合导航原理完整PPT课件，以及部分代码程序实现。基于扩展卡尔曼滤波激光与雷达在信息融合下的数据处理程序。 Kalman滤波理论及其在导航系统中的应用(第2版)》紧密结合Kalman滤波理论在导航、制导与控制领域的应用，系统地介绍了Kalman滤波基础理论及最新发展。内容主要包括Kalman滤波基本理论、实用Kalman滤波技术、鲁棒自适应滤波、联邦Kalman滤波、基于小波分析的多尺度Kalman滤波和离散非线性系统滤波等。

卡尔曼滤波与组合导航原理[西工大出版秦永元].

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《卡尔曼滤波与组合导航原理》是2012年西北工业大学出版社出版的图书，作者是秦永元、张洪钺、汪叔华。

介绍了导航的原理，主要介绍了GPS导航技术，并简介了欧空局的“伽利略”系统

三、按最优状态估计线性化的卡尔曼滤波方程 ——广义（推广/扩展卡尔曼滤波方程） 问题、缺点 （1）标称解难解 （2）真轨迹与标称轨迹之间的状态差△X(t)或△Xk不能确保其足够小 或 值得注意的是 或 和 或 与前述的 不同 1、概述 为此，改用另一种近似方法，即采用围绕最优化状态估计 或 的线性化方法，现定义真轨迹与标称轨迹间的偏差为：

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输出校正与反馈校正总结 从形式上看，输出校正仅仅校正系统的输出量，而反馈校正则是校正系统内部的状态。可以证明，两种校正方法的性质是一样的，具有同样的精度。 但是，输出校正的滤波器所估计的状态是未经校正的导航参数误差 ，而反馈校正的滤波器所估计的状态误差是经过校正的导航参数误差。前者数值大，后者数值小，而状态方程都是经过一阶近似的线性方程，状态的数值越小，则近似的准确性越高，因此，利用状态反馈校正的系统状态方程，更能接近真实地反映系统误差状态的动态过程。 故：对实际系统来讲，只要状态能够具体实施反馈校正，综合导航系统就可尽量采用反馈校正的滤波方案。

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