一四轴联动简易机械手的结构及动作过程 　　机械手结构如下图1所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。 　　其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。 　　其工作过程为：当货物到达时，机械手系

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电子-自主悬停四旋翼总结报告.pdf,综合电子技术四轴飞行器|飞控

目前市面上的四轴飞行器玲琅满目，但价格都相对昂贵，让非常多的航模爱好者望而止步。 对于10*10cm的小型四轴飞行器由于其灵活性极高，把玩性好，观赏价值非常高的特点越来越受到人们的青睐。 笔者设计过多款四轴飞行器，并自己编程，飞行控制良好。 由于四轴飞行器的电磁干扰特性，导致很多四轴飞行器的无线通信等控制方面非常大的不稳定，常常见到的是 油门加大后就导致通信异常现象。 笔者将四轴飞行器设计成四成板，将模拟数字铜层完全分开，经过精巧的设计，研制出一款非常稳定的四轴飞行器电路。

四轴飞行器实物图 使用软件须知: 1. 打开纸飞机四轴APP 2. 界面功能如下 3. 点击连接按钮，选择蓝牙设备Aircraft4j 4. 油门解锁在左下角，油门杆拉到最底端才能解锁 5. 软件使用重力感应功能，四轴的姿态将和手机姿态保持一致，手机水平，四轴 也将 水平，手机向左倾斜，四轴也将向左飞，所以解锁前请将手机保持水平 6. 校准和PID 按钮可以设置四轴传感器校准参数和PID 参数。 7. 第一次试飞请在空旷地段进行 四轴飞行器演示视频: 附件包含以下资料: Aircraft4j_v1.01.apk 四轴电路图.pdf 四轴固件_v1.6.hex 四轴手机客户端软件使用说明v1.0.pdf 四轴遥控器上位机蓝牙通讯协议参考_v0.4.docx

基于STM32F4的四轴航拍平台。以STM32F407为控制核心，四轴飞行器为载体，辅以云台的航拍系统。硬件上由飞控电路，电源管理，通信模块，动力系统，机架，云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法，PID作为控制器，实现飞行，云台增稳等功能。具有灵活轻盈，延展性，适应性强好等特点。

本人小白一枚，从零开始，历时三个月，从微型四轴到大四轴，搜罗各种资料，尤其感谢匿名四轴和论坛上的一些分享，帮助很大，目前四轴能够较为稳定的飞行，后续将加入超声波定高，光流定点，还需要一定的时间来完善。 该小四轴硬件设计资料，仅供学习参考，希望可以帮助到正在制作路上的四轴朋友。 F1主控小四轴电路 PCB截图: 四轴试飞视频: 微型四轴: 定高视频: 最新进展:

每一个做四轴飞行器都会遇到这样的情况，飞机做好了，软件没调好！！ 还有什么比这更让人抓狂吗? 有！！那就是想飞的时候，发现没有遥控器！！！所以在做飞机的时候把遥控器一起做了吧。 匿名迷你手持遥控器是一个开源的遥控器设计，代码的可读性很强。 匿名迷你遥控器使用STM32F103C为主控芯片，通过NRF24L01无线收发芯片收发数据。 NRF24L01收发电路: 遥控器可采用5V直流供电或可充电式5V锂电池供电。 遥控器供电电路: 电池充电电路:

80元的LQFP48封装四轴SPI运动控制芯片 SPI通讯，仅需使用10条指令便可完成复杂工作。 单模块四轴输出，多个模块多从机工作可达120轴。 支持四轴，三轴，二轴，一轴直线插补，二轴圆弧插补，螺旋 插补。脉冲输出使用脉冲+方向方式。 拥有128条运动指令缓存空间，支持连续插补，支持速度前瞻。 LQFP48封装，引脚输入输出3.3V，可兼容5V。

纯属个人DIY作品，方便自己兴趣所用。