每一个做四轴飞行器都会遇到这样的情况，飞机做好了，软件没调好！！ 还有什么比这更让人抓狂吗? 有！！那就是想飞的时候，发现没有遥控器！！！所以在做飞机的时候把遥控器一起做了吧。 匿名迷你手持遥控器是一个开源的遥控器设计，代码的可读性很强。 匿名迷你遥控器使用STM32F103C为主控芯片，通过NRF24L01无线收发芯片收发数据。 NRF24L01收发电路: 遥控器可采用5V直流供电或可充电式5V锂电池供电。 遥控器供电电路: 电池充电电路:

80元的LQFP48封装四轴SPI运动控制芯片 SPI通讯，仅需使用10条指令便可完成复杂工作。 单模块四轴输出，多个模块多从机工作可达120轴。 支持四轴，三轴，二轴，一轴直线插补，二轴圆弧插补，螺旋 插补。脉冲输出使用脉冲+方向方式。 拥有128条运动指令缓存空间，支持连续插补，支持速度前瞻。 LQFP48封装，引脚输入输出3.3V，可兼容5V。

纯属个人DIY作品，方便自己兴趣所用。

什么是PID闭环控制系统？举个生活中的例子，我们所乘坐的动车，在即将到达站点的时候会切断动力，凭借惯性进入月台，如果火车在切断动力的时候时速是100km/h并且距离月台是1KM，那么这个100比1就是比例P的含义，P越大，他在站前开始滑行的速度也就越快，快的话也就是进入站台的时间比较短，但是过快也就意味着，惯性太大可能冲下月台，这也就不得不经行倒车，但是因为P过大，倒车以后的滑行同样会使得火车到过头，这样一来，就形成了一个反复前行后退的震荡局面，而P设置小了，进站的速度也就变得缓慢，进站的时间也就会变得越长，所以设置一个合适的P是PID的首要任务，由于P是一个固定值，如果将火车的速度与月台的距离用一个坐标理想化的表现出来的话，不考虑其他外力，那就是一条直斜线，越陡表示进站的时间越短。

本设计四轴遥控板QCopterRemoteControl 是一个遥控器开发板，四轴飞行器的控制装置，用来与QCopterFlightControl沟通、控制，板上搭载摇杆与传感器，并外接3.5 寸显示荧幕，可以将四轴上的回传回来的信息显示出来，荧幕建立了简单的操作界面，方便使用者设定、观察飞控板，目前遥控器有 QCopterRC 与 QCopterRCs 两种版本，前者使用芯片效能较高、功能多，带高分辨率的荧幕，后者功能较为简洁，制作成本比较低。 四轴遥控板实物截图: 遥控板系统框图: 硬件: 控制器 : STM32F407V 100Pin 168MHz DSP FPU 显示器 : TFT_3.5-inch ( 3.5" 480*320 )，使用 FSMC 操作 传感器 : IMU 6-DOF ( MPU-6050 ) 储存纪录 : SD 卡，使用 SDIO 操作 无线传输 : nRF24L01P + PA + LNA 乙太网络 : W5500，使用 SPI 操作 外接界面 : 1SPI ( FFC16 ) 、1USB ( Micro ) 、1UART、1I2C/CAN PCB 尺寸 : 155 * 60mm 设计软件 Altium Designer 13 ( PcbLib use AD PcbLib v0.2 ) *** 目前 W5500 尚未完成测试 ... QCopterRC v2.0 预计修改 ( 尚未决定改版时间 ): 微控制器改为 LQFP100 的 STM32F42xV 或 STM32F43xV，增加运算速度。 无线传输部分改用 nRF51422 传输，以兼容 BLE & ANT+。 改成使用 TFT_4.0-inch 800*480 荧幕，增加分辨率及画质。 由于改成 4 寸荧幕，所以会修改整体位置，并增减部分输入装置功能或数量，象是按键数等。 去除乙太网络功能。 开发进程: QCopterRC RemoteControl ( 已完成基本遥控功能，界面完善中... ) QCopterRC WaveForm ( 示波器功能 ) QCopterRC Bitmap ( Bitmap 档案读取 ) 附件资料截图:

四轴伺服驱动器EtherCAT通信协议研究与实现

自己研究四轴好久了，零零碎碎，画了一块板子，用了720空心杯 遥控方面，用了LabVIEW写了个上位机，接上了原子哥的迷你开发板与小四轴通信，再接上USB手柄，就可以用USB手柄遥控我的小四轴了。 小四轴边框如下图 80mm的小四轴PCB如下图 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！ 附件包含以下资料:

该程序已实现功能： 模拟I2C MPU6050的DMP姿态解算，可通过 ANO_TC匿名科创地面站v4.50.exe 来查看row、pitch、yaw参数 USART1串口通讯 TIM3定时调度程序 TIM2四路PWM输出 TIM1四路PWM高电平捕获

代码

自己整理的雅马哈四轴机器人安装包，PPT操作文档和视频教程，以及配套的编程手册，报警手册等，适合小白入门