内含六轴传感器MPU6500，在STM32F103平台的应用例程开发代码、数据手册，调试上位机，例程也可用于MPU6050，MPU9150,9250，只需改一下MDK中的宏定义

六轴传感器ICM40607 中文资料 翻译 文档 可以替换 BMI160 应用于手持设备无人机等等

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件 方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。 MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口， 可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor） 硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。有了 DMP，我 们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运 动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

基于msp430f149的六轴传感器mpu6050驱动程序,本人调试，亲测好用 可用于角度测量、平衡小车、加速度测量、重力加速度测量

MPU6050六轴传感器实验STM32F407开发板KEIL软件工程源码： void usart1_send_char(u8 c) { while(__HAL_UART_GET_FLAG(&UART1_Handler,UART_FLAG_TC)==RESET){}; USART1->DR=c; } //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本) //fun:功能字. 0X01~0X1C //data:数据缓存区,最多28字节!! //len:data区有效数据个数 void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len) { u8 send_buf[32]; u8 i; if(len>28)return; //最多28字节数据 send_buf[len+3]=0; //校验数置零 send_buf[0]=0XAA; //帧头 send_buf[1]=0XAA; //帧头 send_buf[2]=fun; //功能字 send_buf[3]=len; //数据长度 for(i=0;i8)&0XFF; tbuf[1]=aacx&0XFF; tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF; tbuf[3]=aacy&0XFF; tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF; tbuf[5]=aacz&0XFF; tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF; tbuf[7]=gyrox&0XFF; tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF; tbuf[9]=gyroy&0XFF; tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF; tbuf[11]=gyroz&0XFF; tbuf[12]=0;//因为开启MPL后,无法直接读取磁力计数据,所以这里直接屏蔽掉.用0替代. tbuf[13]=0; tbuf[14]=0; tbuf[15]=0; tbuf[16]=0; tbuf[17]=0; usart1_niming_report(0X02,tbuf,18);//传感器帧,0X02 } //通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑(状态帧) //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00 -> 180.00度 //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度 //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600 对应 0 -> 360.0度 //csb:超声波高度,单位:cm //prs:气压计高度,单位:mm void usart1_report_imu(short roll,short pitch,short yaw,short csb,int prs) { u8 tbuf[12]; tbuf[0]=(roll>>8)&0XFF; tbuf[1]=roll&0XFF; tbuf[2]=(pitch>>8)&0XFF; tbuf[3]=pitch&0XFF; tbuf[4]=(yaw>>8)&0XFF; tbuf[5]=yaw&0XFF; tbuf[6]=(csb>>8)&0XFF; tbuf[7]=csb&0XFF; tbuf[8]=(prs>>24)&0XFF; tbuf[9]=(prs>>16)&0XFF; tbuf[10]=(prs>>8)&0XFF; tbuf[11]=prs&0XFF; usart1_niming_report(0X01,tbuf,12);//状态帧,0X01 } int main(void) { u8 t=0,report=1; //默认开启上报

MPU6050六轴传感器实验

六轴传感器MPU6050实现DMP输出

ATK-MPU6050六轴传感器模块（硬件参考设计原理图+AD封装库+软件源码工程+应用技术文档） 1，ATK-MPU6050六轴传感器模块原理图 2，程序源码 3，配套软件 4，MPU6050参考资料 ATK-MPU6050六轴传感器模块使用说明(Mini V3)_AN1507.pdf ATK-MPU6050六轴传感器模块使用说明（NANO STM32F1）_AN1807.pdf ATK-MPU6050六轴传感器模块用户手册_V1.0.pdf

单片机类型：stm32 硬件：mpu6050 开发环境：uv5 内附调试助手，可以直接下载代码之后进行调试

STM32CubeMx stm32L151 HAL实现读取MPU6050加速度计陀螺仪数据，输出仰角和翻滚角，以及介绍说明使用mpu6050。