广义预测控制作为一种新型的远程预测控制方法，集多种算法的优点为一体，具有较好的性能，受到人们的重视，现有多种修正算法，大体上可分为显式算法和隐式算法两种，显式算法是先辨识对象模型参数，然后利用Diophantine方程作中间运算，最后得到控制律参数，由于要作多步预测, 就必须多次求解 Diophantine方程，因要经过繁琐的中间运算，所以计算工作量较大，占线时间太长。隐式算法，它不辨识对象模型参数，而是根据输入输出数据直接辨识求取最优控制律中的参数, 因而避免了在线求解Diophantie方程所带来的大量中间运算，减少了计算工作量，节省了时间

博客中对应的MATLAB算法程序，https://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/115265010?spm=1001.2014.3001.5501

MAC算法讲解，另外还包含了自动驾驶学习资料的获取： 涵盖感知，规划和控制，ADAS，传感器； 1. apollo相关的技术教程和文档； 2.adas（高级辅助驾驶）算法设计（例如AEB,ACC,LKA等） 3.自动驾驶鼻祖mobileye的论文和专利介绍 4.自动驾驶学习笔记 5.自动驾驶专项课程（可能是目前最好的自动教师教程），是coursera上多伦多大学发布的自动驾驶专项课程，应该是目前为止非常火非常好的教程了，包含视频，ppt，论文以及代码 6.国家权威机构发布的adas标准，这是adas相关算法系统的标准，也是开发手册。 7.规划控制相关的算法论文介绍 8. 控制理论及应用实践

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用C++实现了模型预测控制的算法，拖动轮车型。首先修改了Luca Di Gaspero写的C++库quadprog++，去掉了等式约束，并且增加了矩阵叉乘、求逆、幂运算、块操作、克罗内克乘积等运算。然后根据北理的模型预测控制一书的matlab代码，修改为C++代码，实测计算出的结果和matlab的计算结果一致。因为这是从一个工程中抠出来的，所以有些结构体看不到定义，以其思想为主。有任何问题都可以私聊。

本书是模型控制预测学科的必备入门文档，也是模型控制预测领域的权威文本，有了这本文档的帮助，相信你定可以快速入门，早日成就自己的Paper之路。

该资源为多步求解Diophanine方程的调用文件，放置在广义预测控制代码（GPC）的同一文件夹下。

席裕庚_预测控制(2nd).pdf

针对航天器姿态机动过程中受几何约束的问题, 提出一种控制方法使系统在满足局部约束的情况下获得较好的全局性能. 为了考虑全局性能并减少全局规划的计算代价, 采用伪谱法以较少节点得到满足几何约束的路径节点. 在局部节点跟踪控制中, 通过分析航天器姿态机动所受的几何约束以及四元数在线性化状态方程中的传递形式,设计具有保守性的几何约束凸化表达式, 并给出了姿态机动预测控制律. 仿真结果验证了所提出方法的可行性和有效性.

过于模型预测控制的matlab简介，如何使用MATLAB工具箱，和一些具体的而使用说明