模块化多电平变流器(MMC)在子模块数较少的情况下，其输出电压谐波成分较大，因此通过优化调制方式来改善输出电压的谐波成分具有重要意义。首先回顾了基于电容电压排序的直接调制法和基于载波相移的调制法的原理．重点对两种调制方式下的输出特性以及桥臂电压进行了比较，最后通过单相MMC平台对两种调制方式进行了实验研究。

使用正点原子F4核心板作为主控，搭配Jetson nano与usb摄像头进行草莓颜色识别，并与stm32进行通讯。底盘使用酷点机器人350*400底盘。机械臂使用幻尔leArm机械臂。并搭配gy-53激光测距传感器，维特智能mpu6050陀螺仪。 此代码包含了以上设备的驱动以及控制函数，和与Jetson nano的通讯，并且使用任务调度分别执行各个任务。

https://blog.csdn.net/2201_75673146/article/details/133185369

首先介绍了常用的车辆定位技术：全球卫星定位系统(GPS)和航位推算法(DR)，并分析各自的优缺点，然后提出用卡尔曼滤波(Kalman Filter)技术来实现GPS和惯性传感器的融合和集成的组合定位．最后给出了现场测试的结果，证明方法的有效性．

嵩山版 2020.08.03 1）新增前后端规约 14 条。 2）新增禁止任何歧视性用语的约定。 3）新增涉及敏感操作的情况下日志需要保存六个月的约定。 4）修正 BigDecimal 类中关于compareTo 和 equals 的等值比较。 5）修正HashMap 关于 1024 个元素扩容的次数。 6）修正架构分层规范与相关说明。 7）修正泰山版中部分格式错误和描述错误。 1.7.1 黄山版 2022.02.03 1）新增 11 条新规约。比如，浮点数的后缀统一为大写；枚举的属性字段必须是私 有且不可变；配置文件中的密码需要加密等。 2）新增描述中的正反例 2 条。比如，多个构造方法次序、NoSuchMethodError 处 理；新增扩展说明 5 条。比如，父集合元素的增加或删除异常等。 3）修改描述 22 处。比如，魔法值的示例代码、ScheduledThreadPool 问题等。 4）修正嵩山版中部分代码格式错误和描述错误。 推荐使用2022年最新发布的黄山版 推荐使用2022年最新发布的黄山版 推荐使用2022年最新发布的黄山版 推荐使用2022年最新发布的黄山版

以常用林分空间结构参数(混交度、大小比数和角尺度)为切入点，以微观经济学中柯布-道格拉斯生产函数相关理论为基础，通过构建以混交度、大小比数和角尺度为“投入”与林分整体空间结构为“产出”的林分空间结构生产函数，定义了林分空间结构指数(FSSI)。同时，根据林分空间结构3参数的“三维散点图”中现实的林分空间结构向理想结构点变化的趋势，计算了林分空间结构距离(FSSD)。结合黑龙江省3个不同区域、不同林分类型的75块固定样地全面调查数据的林分空间结构参数、林分空间结构指数以及林分空间结构距离的计算结果，验证了林

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跨年烟花代码，既有烟花，也有新年倒计时，也有背景音乐(但是好像只有QQ浏览器支持,目前试了谷歌和edge，这两个浏览器还不支持)

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