前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。 首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数，通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样，速度环和角度环应该是两个独立的系统，角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态，如果初始化陀螺仪时陀螺仪的角度正好重力重合，那么你的小车就会平衡，否则就会向一个方向加速，只至倒下，加上速度环就会解决这一问题，速度环是为了消除小车的位移，让小车能够在一定的位移范围内调整角度，如果下车像一个方向一直加速，那么速度环累计的位移就会越来越大最后达到一定程度，导致小车减速甚至反向到达以前的位置。

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自己写的几个常用自适应波束形成程序-RLS.m 希望对大家有点用哈 RLS.m RLS自适应波束形成matlab程序 SMI.m SMI自适应波束形成matlab程序 SINR.m 最大SINR自适应波束形成matlab程序 LMS.m LMS自适应波束形成matlab程序 MMSE.m MMSE自适应波束形成matlab程序

这段代码是自己写的，会比opencv的简单易懂。提取了特征点后，进行了暴力匹配。暴力匹配的代码也是自己写的，看完后应该对特征点的提取和匹配有个直观的认识。

设计一个虚基类Staff（员工），包含编号、姓名和年龄保护数据成员以及相关的成员函数；由Staff派生出销售员类Salesman，包含销售额保护数据成员以及相关的成员函数；再由Staff派生出经理类Manager；然后由Salesman和Manager类派生出销售经理类SalesManager。 设计一个利用文件处理方式实现对公司人员（包括销售员、经理和销售经理）进行管理，具有增加数据、更新数据、查询数据、删除数据以及重组文件的功能。（删除数据在记录中做删除标志，重组文件指在物理上删除有删除标志的记录。）另外要求分别统计这三类员工的人数以及所有员工的总数。

自己写的有关蚁群算法求解51个城市TSP问题的文件 因为是自己写的文件所以有点乱 哎 没养成编程好习惯 希望对大家有一点参考作用 带GUI

自己写的MFC串口调试软件，使用pccommlite，cpptoolstip，tinyxml2，可以看看

AD99594路信号的产生，相频幅，均可自主控制，在xilinx系列S6下亲测通过编译