以STM32F103C8T6为控制器，L298N驱动两个直流电机，通过3个反射式红外传感器采集数据，采用两节3.2V锂电池串联作为电源的巡线小车。车上搭在了其他模块，如：超声波测距模块、显示屏模块等。 程序为Ｃ语言编写。 　　数据流向： 　　　传感器->ADC->DMA->RAM->PID控制器->PWM->L298N->直流电机 　　红外反射传感器：有发射头和接收头，发射头发出红外光经物体表面反射进入接收头，根据不同颜色表面对光的反射率不同，达到识别路径的目的。 　　用于测试的路径可以采用如下方式制作： 　　在Ａ０的白纸上粘贴黑色电工胶带作为巡线路径。

本文根据液位系统过程机理，建立了单容水箱的数学模型。介绍了PID控制的基本原理及数字PID算法，并根据算法的比较选择了增量式PID算法。建立了基于Visual Basic语言的PID液位控制模拟界面和算法程序，进行了系统仿真，并通过整定PID参数，同时得出了整定后的仿真曲线和实际曲线。

本程序是使用C写的一个飞控系统中通用的增量型PID算法

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