本文档叙述了，“恩智浦”智能车大赛对赛道黑线提取的算法，以及去干扰

可以跑得程序哦，有文字说明.参加飞思卡尔赛的同志们可以看一下啦

前馈-改进PID算法 智能车控制 经典算法的应用

内容详细，比较适合参加智能车比赛，ppt形势，整本书的内容都有的~~

中值滤波在智能车图像处理中的应用.pdf

本人2017智能车国二，亲测可跑，可以识别圆环等自己加的小想法，应该对写程序有一点启发作用，采用B车车模，采用K60芯片，但是传感器信号处理可以参考，特别是舵机pd，电机pid，挺有价值的

开发工具是codewarrior .芯片是mc9s12xs128，这个是我们比赛当天的程序，我们激光使用了中间一片大激光，两侧两片小激光。对于新手来说里面的代码还是很有启发性的。

本项目分享的是第九届飞思卡尔杯-智能车光电组设计心得，附硬件/源码/上位机。该智能车光电组主要是以光电传感器或者线性CCD（现已禁止使用激光传感器）作为主要路径传感器，我们组选用的是飞思卡尔半导体公司的16位微处理器——RAM内核的K60系列，基于组委会指定的B车模平台而去制作智能车，B车模相对来说，车模采用舵机控制前轮转向，后轮使用滚珠差速器从而实现转弯差速。车模相对比较笨重，驱动电机的功率较大，转向半径较小，车模轮胎摩擦系数较小，这都严重制约了车速的提高。飞思卡尔杯-智能车光电组实物截图: 飞思卡尔杯-智能车光电组硬件设计资源: 主控芯片:MK60DN512VLL100（100个引脚），使用的是拉普兰德LPLD_OSKinetis_V3固件库。 电机驱动:MOS管 LCD屏:Nokia5110 四个按键解决所有参数设定（可以借鉴）。SD卡暂且没有用上。 飞思卡尔杯-智能车光电组控制主板实物截图: 飞思卡尔杯-智能车裁判系统上位机截图:

飞思卡尔智能车程序 希望这个程序可以帮到有需要的

带编码器的智能车底盘电机资料，包含STM32源码、平衡小车轮胎安装及减小跳动的指导视频还有使用说明书