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matlab不运行一段代码XYZ直角位移台机器人的XYZ-公共控制代码 派克XYZ代码说明 该文件夹包含运行Parker XYZ直角坐标机器人的基本功能所需的代码。 本文档将说明文件夹的基本布局以及使用建议。 模型文件夹 该文件夹包含在MATLAB 2016a中创建的Simulink实时模型。 该模型称为“ slrt_parker.slx”，其中包含Parker XYZ的所有基本功能。 根据您在控制循环中的期望将代码分开：一个轨迹计划器，一个低级控制器以及一个与硬件进行通信的工厂。 还有一个“作用域”模块，可进行实时数据可视化和数据记录，以及一个“电机使能”子系统，可以实现其所暗示的功能。 如果您的任何硬件接口都不相同，则最有可能需要调整的代码是“ plant”块。 应该使用“ MAKE_PARKER.m”函数来构建模型，这将确保模型是在build文件夹内构建的，并且所有依赖项都已添加到路径中。 函数“ PARKER_DEPENDENCY.m”确保将所有依赖项都添加到MATLAB路径中。 必须更改此功能以匹配计算机上的模型路径。 在其他版本中，我们使用了环境变量，以使代码在不同计算机上

在本文中，我们探索了快速模逆算法及其实现。 我们首次提出了基数为8的模数算法来加快SM2公钥密码算法中的点乘法，该算法是由中国国家密码管理局于2010年12月发布的，被确立为中国商业应用的ECC标准。我们的SM2硬件实现的关键路径延迟是一个单周期256位乘法器的延迟，这很难进一步降低。 进一步优化的可能性是，在将Jacob坐标转换回仿射坐标时，可以减少二进制模逆所需的循环数，而无需更改关键路径延迟。 与radix-4二进制逆算法相比，radix-8二进制逆算法平均可将周期数平均减少33.2％，而radix-4二进制逆算法最多需要256个周期才能完成转换。

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