UBUNTU18环境安装适配cartographer教程建图的教程，使用二进制安装的形式，可以跳过源码编译不过的痛苦，这个也是我摸索很久得出的教程。

快速安装cartographer，使用说明见博客！！！ 快速安装cartographerf方法，适用于Kinetic、Meldic、Noetic，解决了geithub下载速度慢问题，及rosdep update问题。 原理：减少了从github复制cartographer、cartographer_ros、ceres-colver、abseil-cpp的步骤。将其替换为从博主百度网盘拷贝cartographe_ws，再编译。

详细的cartographer代码流程图，一文把整个思路梳理清楚

版本为ceres-solver-1.13.0，对应的是ros-melodic的环境，激光--cartographer中使用

从原作者的gitee上下载安装cartographer_ros

下载安装cartographer

自己总结的cartographer后端处理详细脑图，从添加节点开始，到构建约束，到线程池，到全局优化都有，提取了关键的函数。xmind格式，下载以后可以自己修改。

谷歌开源cartographer论文

cartorapher1.0_ws建图环境成功配置，protobuf-3.5.0.能成功编译。

Jetbot-ros2 这是ros2中的移动机器人的实现。 该软件包括以下功能： 使用webrtc（ ）通过带有实时视频源的websocket进行远程。 集成Intel realsense d435和t265摄像机，分别用于深度估计和定位。 2D SLAM和。 使用3D SLAM。 我使用了Xiaor Geek Jetbot作为基本平台，并对其进行了修改，使其包括广角相机以及Intel Realsense d435和t265。 要求 ROS2雄辩或狡猾。 。 电机驱动器-在这种情况下，是从jetbot的安装的。 安装 克隆此仓库及其子模块。 git clone --recurse-submodules https://github.com/cameronmcnz/surface.git 远程操作支持 安装aiortc以获取webrtc支持。 pip3 install