随机给出障碍点， 能否到达目标点有提示； 地图生成以外其他参数都在第一个模块可以自己改； 要改随机地图生成为固定地图的话，可以运行跑通一次，记下输出的合适的生成障碍点坐标来用，删掉随机生成模块代码改成放上定点地图； 代码有注释，斥力公式是改进人工势场的。

基于人工势场法三维路径规划matlab仿真+含代码操作演示视频 运行注意事项：使用matlab2021a或者更高版本测试，运行里面的Runme.m文件，不要直接运行子函数文件。运行时注意matlab左侧的当前文件夹窗口必须是当前工程所在路径。具体可观看提供的操作录像视频跟着操作。

障碍物可调节，速度，位置，形状等参数，实时动态避碰，真实可信。代码可直接运行，注释齐全易懂，放心购买

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本文讨论一种应用于血凝检测系统的两自由度的双机械臂的运动轨迹规划的算法优化问题。机械臂是该系统的重要组成部分，其工作状态直接关系到整个系统运行的稳定和可靠。文中采用D-H矩阵对双机械臂的位置和姿态进行数学建模，进而通过基于笛卡尔空间的圆弧插补法进行路径规划，得到更加平滑机械臂运动轨迹。最后，使用优化的人工势场法，使双机械臂在无碰撞的情况下顺利达到目标点。MATLAB仿真实验证明改进的算法能够较好的弥补传统人工势场法的缺陷，提升机械臂运动轨迹规划效果。

人工势场法 用于路径规划 可修改目标和障碍物的位置

用人工势场法做的机器人编队控制，很实用，直接运行

人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法（Oussama Khatib，Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1985 IEEE.）。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生“引力”，障碍物对移动机器人产生“斥力”，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题。（百度百科）

印度人写的matlab程序，附有详细的解释文档，界面友好，程序比较容易懂

想用labview做人工势场法仿真的可以参考，主要对移动机器人自主避障有一定借鉴作用。