针对机械臂在复杂作业环境中的人机安全问题,对机械臂的运动规划方法进行仿真研究。为降低研究工作复杂性,在ROS中建立自主研发机械臂的仿真模型,并完成虚拟样机的虚拟控制系统的搭建。利用开源物理仿真引擎Gazebo模拟机械臂在真实工作环境下静力学、动力学约束,通过ROS、Gazebo联合仿真的方式,对改进的快速扩展随机树算法的在高维规划空间中规划性能进行仿真分析。
2022-08-01 10:48:33
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华中科技大学机器人学课件PPT
涵盖机器人运动学、动力学、轨迹规划、运动控制、导航定位及运动规划课程
适合新手入门，老手复习，成手参考等
理论原理特别清晰
本资源来自B站公开课
2022-07-15 14:07:01
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运动规划
包含机器人运动规划的算法和模型实验。该代码非常具有原型水准
接触隐式轨迹优化示例
绘画
简单的操作
网络漂移
赛博跳跃
角落里的盒子
料斗 (2D) 垂直步态
料斗 (2D) 翻转
简单的步行者（2D）（添加模型）
料斗 (3D)
料斗 (3D) 墙壁缩放
迷你高尔夫（修复 RBD 部门）
杯中球机器人手臂（从旧脚本移过来）
球杯四旋翼（从旧脚本移过来）
两足动物 (2D)
四足（2D）（修改模型）
四足（2D）在盒子上
四足（2D）后空翻
四足（3D）
蚂蚁（3D）
蛇 (3D)
地图集
直接策略优化示例
绘画
我们提供了使用 Deterministic Sampling and Collocation的Direct Policy Optimization 的示例。优化策略需要SNOPT并且其安装资源可在此处获得。这些示例中的轨迹和策略已保存并可加载以运行策略模拟和可视化。
线性二维码
双积分器
平面四旋翼
运动规划
摆
自动驾驶汽车
推车杆
火箭
四旋翼
两足动物
接触隐式模型预测控制示例
绘画
2022-06-10 10:03:30
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DRL从游戏到自动驾驶
驾驶策略智能化建模
面向无人车运营的持续改进
系统框架
模型和预监督
主算法效果优化
探索策略演进
探索策略优化
案例演示
大集合效果
2022-05-23 11:20:53
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文章主要描述仿生机器蛇的设计，包括机器蛇的结构设计和运动规划连贯动作的实现。通过对蛇形机器人在有障碍物和无障碍物环境中，进行不同连贯动作的运动规划和运动形式变化，找出机器人设计的不同侧重点;最后，将对本文的不足和实验时所遇到的困难进行总结，并加以展望。
2022-05-18 20:35:17
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