PWM 小车循迹 源代码 proteus仿真 里面有文档，源码，做小车的可以看看!!很不错的。

行业资料-交通装置-一种智能自动循迹小车.zip

完整版（9个视频39.9元）：https://download.csdn.net/download/yingcai111/21694442

自动循迹小车VHDL设计，每个功能模块有标注，保证质量！

对于运用C51作为控制器的自动循迹小车的开发程序，分享给大家！程序中运用的接口，还有中断这些需要自己读懂就知道了！

设计了一种以红外传感器ST188、AT89S51为控制核心的自动循迹小车，系统采用单片机AT89S51产生PWM波调控小车速度，红外传感器ST188对路面黑色轨迹进行检测，并将检测到的信号反馈给微控系统AT89S51，AT89S51由采集到的信号发出指令，控制小车电机驱动电路以调整行驶方向，从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶，实现小车自动循迹的目的。

这是本人的毕业设计课题是“基于光电传感器自动循迹小车设计”其工作原理是：通过两排光电管检测路面的跑道信息然后控制舵机的转向，使小车能在指定的跑道上快速稳定的行驶，达到智能的效果！

为解决消杀炮机器人的控制问题和实现不同环境下的自动运行的功能,提出一种基于STM32的智能消杀炮系统。通过CAN通讯实现对机器人基础作业功能的控制,考虑了麦克纳姆轮和履带轮组两种不同底盘系统,为实现避障和循迹功能,使用了超声避障和红外循迹,同时使用摄像头进行辅助识别,为消杀炮机器人的智能化和系统化提出了新的思路。

#include #include "qudong.h" #include "duankou.h" #include "lcd1602.h" #include "celv.h" #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define CPU_F ((double)8000000) #define delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0)) #define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0)) //****************************************************************************** //全局变量 //****************************************************************************** float voltage=6.0; //实际电压值 int RS1=100; int LS1=100; int RS0=100; int LS0=100; char heixian=0x03; //不等于0x03表示检测到信号，等于0x03表示没检测到信号 char ji_shu=0; //表示第几次检测到黑线 char youxinhao=0; //=1表示检测到信号，=0表示没有检测到信号 uint total_time_count=0;//时间相关变量 uint start_low_speed=0; uint end_low_speed=0; uint end_all=0; uint start_all=0; uint LM_cap_new=0; //测速相关变量 uint LM_cap_old=0; uint LM_cap_count=0; uint LM_mai_kuai=0; float real_LM_speed=0.0; float top_speed=0; float average_speed=0; uint RM_cap_new=0; uint RM_cap_old=0; uint RM_cap_count=0; uint RM_mai_kuai=0; float real_RM_speed=0.0; float total_distance=0; //测量值转化为实际值相关变量 float dis1=0; float dis0=0; uint low_speed_time=0; uint total_time=0; //****************************************************************************** //系统时钟初始化，aclk=32768k,mclk=XT2,SMCLK = XT2。 //****************************************************************************** void Init_clock(void) { DCOCTL = DCO0 + DCO1 + DCO2; // Max DCO数字晶振最高频率 BCSCTL1 = RSEL0 + RSEL1 + RSEL2; // XT2on, max RSEL选择高速晶振最高频率 BCSCTL2 |=SELM_2+SELS; //MCLK=8M,SMCLK = XT2,系统主时钟选择高速晶振 do //清除振荡器失效标志，等振荡器稳定。 { IFG1&=~OFIFG; for(unsigned int i=0XFF;i>0;i--); } while((IFG1&OFIFG)!=0); } #pragma vector=ADC_VECTOR //ADC12 interrupt service routine __interrupt void ADC12_ISR (void) { if(ADC12MEM0<2816)P6OUT&=~BIT3; //欠压指示灯亮 else P6OUT|=BIT3; } //*************************

基于51单片机的自动循迹小车，有仿真图，有源程序